MPU9250-DMP 获取欧拉角变化缓慢？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 15:40:45

我用MPU9250-DMP 然后转欧拉角获取 Pitch Roll 和Yaw，

但是现在出现一个问题，总是感觉角度变化速度跟不上实际的速度，我读取fifo的速度现在是2ms读取一次然后100ms打印一次角度

QQ图片20160607153503.png

如图1  感觉我实际翻转角度后，读取的角度总是需要一段时间才能趋于稳定，这个时间大概在3秒左右
然后图2  是设置采样率和数字低通滤波器的  我从DMP中找到的，是不是需要修改这里

我看原子6050的例程，好像说  lpf需要设置为采样率的一半

然后我在设置采样率的函数里，看了如图的程序
QQ图片20160607153913.png

最后一句设置了LPF为采样率的一半，那么这个函数上面的设置LPF是不是就等于被这一句覆盖了？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 16:10:08

顶顶！求解答？？？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 17:09:06

我将驱动平台换到STM32上就可以了，突变的
但是我在CC2541上就是不行，我是开启的一个定时任务 2ms执行一次的不知道为什么在2541上就有这种状态
QQ图片20160607170841.png

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 17:48:54

不明白两者为何会有这种差异

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 17:49:13

代码是我完全一致的啊

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-7 18:03:49

我思考了一下，
CC2541中获取的欧拉角之所以是一个渐变值，是因为它把旋转过程中的值也计算出来了  并且显示出来
而STM32是旋转之后立即计算当前值，并且显示出来。

我的理解如下：
CC2541中的代码  存在延时，每次转过一个角度的时候不是立即计算的当前的欧拉角
但是32确是立刻读取的立即计算的

正点原子 · 发表于 2016-6-11 20:46:05

你的翻转速度很快么？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-12 09:13:56

正点原子发表于 2016-6-11 20:46
你的翻转速度很快么？

算不上很快啊！就是一个有明显过度的角度打印，一个是直接跳转的可以看得很明显是不是采样率的原因？

正点原子 · 发表于 2016-6-15 22:45:08

翱翔云端的鸟发表于 2016-6-12 09:13
算不上很快啊！就是一个有明显过度的角度打印，一个是直接跳转的可以看得很明显是不是采样率的原 ...

快速变化的时候，要快速读取，不然会慢慢的改变。
我不知道是不是MPU9250的DMP问题。

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-16 10:39:20

正点原子发表于 2016-6-15 22:45
快速变化的时候，要快速读取，不然会慢慢的改变。
我不知道是不是MPU9250的DMP问题。

我把官方的用户指导手册文档看到了一段话说是不支持8051的
QQ图片20160616103659.png

而且要求是 mcu
16bit    flash  128k RAM  12k
32bit             68k             10k

我这个CC2541  flash  是256k  ram  只有8k。。  而且还要跑TI的协议栈

但是确实是可以读出来角度的  只是变化很慢就好像我移动到位置二的时候  还在计算位置一的值  从而看上去是一个明显的延时输出