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基于STM32的单级倒立摆系统设计

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发表于 2016-5-30 23:33:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
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有英语大神吗?帮我翻译一下论文摘要,事后必有重谢,


在控制技术的不断发展中,涌现并衍生出越来越多的控制理论。倒立摆系统稳定效果非常明了,可以通过摆动角度、位移和稳定时间直接度量,因此,它也成为了研究各种新型控制理论的主要装置之一。
本系统是在基于PID控制算法的基础上,采用双闭环(速度环和位置环)的控制方法对倒立摆进行起摆和稳摆控制。系统采用了STM32F103RCT6为主控芯片,通过编码器检测摆杆位置和MPU6050模块检测旋转臂角速度,由主控器完成数据处理和计算(PID算法计算),同时输出控制信号,通过L298N电机驱动模块,来驱动直流电机旋转。本文的主要控制方法是:双闭环PID控制,PID控制算法采用了位置式PID算法。系统实现了对倒立摆系统的起摆和稳摆控制,同时也通过TFTLCD模块,对系统各参数进行实时显示,利于观察系统运行状态,同时还利用LED灯指示系统的控制状态。
关键词:倒立摆,PID控制,编码器


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 楼主| 发表于 2016-5-30 23:34:06 | 显示全部楼层
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发表于 2016-5-31 08:40:45 | 显示全部楼层
用谷歌翻译一下,然后自己调整一下语序就行了,没人会仔细看的,只要没有特别大的错误就行了
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发表于 2016-5-31 13:12:23 | 显示全部楼层
就是个一阶倒立摆  原理和平衡小车一样 主控通过读取陀螺仪和加速度计的数据 换算成角度后  通过PID调整姿势  使它不倒  它是一个自动实时控制的双闭环系统 通过角度的反馈从而使姿态随时保持最佳  角度环就是通过角度的反馈调整 速度环就是速度反馈调整  整合在一起就是了  
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发表于 2016-5-31 18:19:22 | 显示全部楼层
告诉你我当你的做法。摘要一定要自己写,不要复制别人的,一句也不要,写的越复制拗口越好,显得你水平高,论文查重也容易过。然后要翻译成英语,就安装个有道英语软件。一句一句的复制到有道中翻译。不要一整段翻译,有道的整段翻译很烂。每一句翻译好都要亲自阅读下,调整下语序,毕竟那是机器翻译。不过导师对英语的摘要求也不过,不要一读就明显错误就OK的了。
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发表于 2016-6-1 21:03:14 | 显示全部楼层
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发表于 2016-6-1 21:31:13 | 显示全部楼层
浪花雷雨 发表于 2016-5-31 18:19
告诉你我当你的做法。摘要一定要自己写,不要复制别人的,一句也不要,写的越复制拗口越好,显得你水平高, ...

同意,摘要只要没明显错误就行了,一般都没人会看你的
与其感慨路难行,不如马上出发
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