基于STM32的单级倒立摆系统设计

恰巧我不懂 · 发表于 2016-5-30 23:33:45

有英语大神吗？帮我翻译一下论文摘要，事后必有重谢，

在控制技术的不断发展中，涌现并衍生出越来越多的控制理论。倒立摆系统稳定效果非常明了，可以通过摆动角度、位移和稳定时间直接度量，因此，它也成为了研究各种新型控制理论的主要装置之一。

本系统是在基于PID控制算法的基础上，采用双闭环(速度环和位置环)的控制方法对倒立摆进行起摆和稳摆控制。系统采用了STM32F103RCT6为主控芯片，通过编码器检测摆杆位置和MPU6050模块检测旋转臂角速度，由主控器完成数据处理和计算(PID算法计算)，同时输出控制信号，通过L298N电机驱动模块，来驱动直流电机旋转。本文的主要控制方法是：双闭环PID控制，PID控制算法采用了位置式PID算法。系统实现了对倒立摆系统的起摆和稳摆控制，同时也通过TFTLCD模块，对系统各参数进行实时显示，利于观察系统运行状态，同时还利用LED灯指示系统的控制状态。

关键词：倒立摆，PID控制，编码器

恰巧我不懂 · 发表于 2016-5-30 23:34:06

加急，感谢大神

康仔呦 · 发表于 2016-5-31 08:40:45

用谷歌翻译一下，然后自己调整一下语序就行了，没人会仔细看的，只要没有特别大的错误就行了

1606954330 · 发表于 2016-5-31 13:12:23

就是个一阶倒立摆原理和平衡小车一样主控通过读取陀螺仪和加速度计的数据换算成角度后通过PID调整姿势使它不倒它是一个自动实时控制的双闭环系统通过角度的反馈从而使姿态随时保持最佳角度环就是通过角度的反馈调整速度环就是速度反馈调整整合在一起就是了

浪花雷雨 · 发表于 2016-5-31 18:19:22

告诉你我当你的做法。摘要一定要自己写，不要复制别人的，一句也不要，写的越复制拗口越好，显得你水平高，论文查重也容易过。然后要翻译成英语，就安装个有道英语软件。一句一句的复制到有道中翻译。不要一整段翻译，有道的整段翻译很烂。每一句翻译好都要亲自阅读下，调整下语序，毕竟那是机器翻译。不过导师对英语的摘要求也不过，不要一读就明显错误就OK的了。