战舰 板按键pwm控制电机缓慢加速，正反转，请教

jiangyimfs

战舰板，想实现如下功能：用按键控制电机，长按按键 KEY0(PE4)，电机缓慢加速启动(想采用PWM加速)，电机加速完后开始正常运行，当KEY0键短按，电机开始缓慢减速（pwm减速）停止，当我再次长按按键 KEY0键时，电机开始缓慢加速反向转动，主程序不知道怎么写，想请教论坛高手，不胜感激。

电机是我网上买的普通直流小电机，驱动电机模块是网上买的L298模块，带光耦隔离，

电机驱动

模块原理图

端口配置：PE3 控制 IN1  ,PE5 控制IN2 ,PB5 产生pwm控制使能ENA, PE4 按键KEY0.


部分程序如下：
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//定时器 驱动代码           
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/4
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved                                                                          
//********************************************************************************
//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽                                                                          
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
            
//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}
//定时器3中断服务程序
//void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
//{
//        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
//                {
//                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
//                LED1=!LED1;
//                }
//}




//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
        
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        
        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
        

}




#include "led.h"


//初始化PB5和PE5为输出口.并使能这两个口的时钟                    
//LED IO初始化
void MOTOR_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
         
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能PB,PE端口时钟  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
        
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                 //LED0-->PB.5 端口配置
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);                                                 //PB.5 输出高

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                             //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                                           //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);                                                  //PE.5 输出高
}

#include "stm32f10x.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

                                                                    
//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;//KEY0-KEY2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4

        //初始化 WK_UP-->GPIOA.0          下拉输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉         
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0

}
//按键处理函数
//返回按键值
//mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
//0，没有任何按键按下
//1，KEY0按下
//2，KEY1按下
//3，KEY2按下
//4，KEY3按下 WK_UP
//注意此函数有响应优先级,KEY0>KEY1>KEY2>KEY3!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{         
        static u8 key_up=1;//按键按松开标志
        if(mode)key_up=1;  //支持连按                  
        if(key_up&&KEY0==0)
        {
                delay_ms(10);//去抖动
                key_up=0;
                if(KEY0==0)
                {delay_ms(900);
                        if(KEY0==0)return L_PRES;//长按
                        else  return KEY0_PRES;   //短按
                                
                }
               
        }else if(KEY0==1)key_up=1;            
         return 0;// 无按键按下
}



#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H         
#include "sys.h"



/

#define KEY0  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)//读取按键0
//#define KEY1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读取按键1
//#define KEY2  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2
//#define WK_UP   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键3(WK_UP)




#define L_PRES        1        //KEY1按下
#define KEY0_PRES         2        //KEY0按下


void KEY_Init(void);//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8);          //按键扫描函数                                            
#endif



主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"


        
int main(void)
{        
        u8 key=0;
         u16 led0pwmval=0;
        //u8 dir=1;        
        delay_init();                     //延时函数初始化         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
        uart_init(115200);         //串口初始化为115200
         MOTOR_Init();                             //LED端口初始化
         TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
           while(1)
        {
                 key=KEY_Scan(0);        //得到键值
                   if(key)
                {                                                   
                        switch(key)
                        {                                 
               
                                       
                                case L_PRES:        //控制LED0翻转,电机启动
                                        IN1=1;
                                    IN2=0;
             delay_ms(10);         
                         led0pwmval++;



主函数下面不知道怎么写，希望有高手能提供程序，借鉴一下，万分感谢，另上面的程序总供给有些问题，望高手指出。

jiangyimfs

自己顶一下。

悟心

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麵條

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机器灵砍菜刀

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