MPU9250-DMP 问题？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-10 11:23:40

我在原子探索者6050的例程基础上进行了修改，但是程序跑到半就返回了，不知道哪里有问题，只知道卡在如图的地方

QQ图片20160510112227.png

好纠结。。。求指定。。

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-30 09:20:02

Demo-AHRS.zip (4.83 MB, 下载次数: 9192)

zuozhongkai · 发表于 2016-5-10 11:23:41

MPU9250不能用MPU6050的DMP库的，官方有MPU9250专用的DMP库，网上也有很多人移植好的工程，随便找个就可以了

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-10 11:24:32

我打印看就是在这里返回了 printf("there is\n")是我自己加的

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-10 13:56:14

zuozhongkai 发表于 2016-5-10 13:07
MPU9250不能用MPU6050的DMP库的，官方有MPU9250专用的DMP库，网上也有很多人移植好的工程，随便找个就可以 ...

额难怪的我找了半天大多是6050的

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-10 13:59:55

zuozhongkai 发表于 2016-5-10 13:07
MPU9250不能用MPU6050的DMP库的，官方有MPU9250专用的DMP库，网上也有很多人移植好的工程，随便找个就可以 ...

盟主来共享个？有个pudn上的下步了

zuozhongkai · 发表于 2016-5-10 14:50:56

本帖最后由 zuozhongkai 于 2016-5-10 14:52 编辑

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-10 13:59
盟主来共享个？有个pudn上的下步了

给你发个IAR下的，支持STM32和MSP430的，是invensence官方移植的，网友修改移植到F4 discovery上的。

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-10 17:18:31

zuozhongkai 发表于 2016-5-10 14:50
给你发个IAR下的，支持STM32和MSP430的，是invensence官方移植的，网友修改移植到F4 discovery上的。

我靠太感谢了！！！

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-11 16:07:46

哎，好烦躁，现在DMP已经进去了，但是出现新的问题了

我要是在读fifo加延时  延时长了（500ms）res = dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);  直接返回255
卡在那个
[mw_shl_code=c,true]  if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) //0x10  FIFO溢出中断
{
         mpu_reset_fifo();
         return -2;
      }[/mw_shl_code]

我试着把延时改小到20ms，但是出来的值有不停的调到
pitch roll yaw  都在调  从小到大

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-11 16:08:10

不知道是哪里的问题好捉急啊

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-11 16:19:42

这个I2C的速度还有多长时间读取fifo的一次到底有什么关系呢

还有就是我把延时调小就是缩短读取fifo的一次的间隔，但是读出的数据完全不对了，从0°-90°不停的从小到大的变化有时还会变为负的

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-13 10:47:50

从DMP改用AHRS的算法了，目前Pitch和Roll很好了，但是Yaw还是不行，偏差好大的说。。。

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-13 10:52:34

Yaw刚开始从小变大然后一段时间才稳定。。。 QQ图片20160513105147.png

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-13 15:02:37

啊哈，成功了！最后还是用的DMP，起初一直是FIFO溢出中断，没有掌握读取的速度。

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-13 15:04:32

搞了一个星期，看了无数的文档和例程。。。终于OK了离我的四轴又进了一步

洲中的欣儿 · 发表于 2016-5-28 16:24:02

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-13 15:04
搞了一个星期，看了无数的文档和例程。。。终于OK了离我的四轴又进了一步

您好，求你的程序啊神，发我邮箱好吗？万分感谢啊

1582387212@qq.com

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-5-30 09:21:15

洲中的欣儿发表于 2016-5-28 16:24
您好，求你的程序啊神，发我邮箱好吗？万分感谢啊1582387212@qq.com

被我置顶到了第二楼你看下！

洲中的欣儿 · 发表于 2016-5-30 12:30:35

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-30 09:20
已上传

谢谢楼主！

小罗洛克 · 发表于 2016-6-21 17:36:35

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-30 09:21
被我置顶到了第二楼你看下！

楼主，你的代码是融合了磁力计的吗？

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-6-21 20:47:06

小罗洛克发表于 2016-6-21 17:36
楼主，你的代码是融合了磁力计的吗？

融合了但是一晃动就偏了不知道怎么回事！
DMP的Yaw脚会随着时间逐渐增大
AHRS的没有做磁力计修正，偏差很大，但是AHRS确实是融合了磁力计数据的 ,算法或者磁力计处理上有问题吧

chuck__chee · 发表于 2016-7-14 11:04:55

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-30 09:20
已上传

非常感谢！！！

chuck__chee · 发表于 2016-7-14 18:18:19

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-30 09:20
已上传

朋友你的 memo-dmp的代码木有融合磁力计的啊仅仅是只是读取了原始数据而已啊

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-7-14 18:43:54

chuck__chee 发表于 2016-7-14 18:18
朋友你的 memo-dmp的代码木有融合磁力计的啊仅仅是只是读取了原始数据而已啊

在中断里面！！！

chuck__chee · 发表于 2016-7-15 08:50:29

翱翔云端的鸟发表于 2016-7-14 18:43
在中断里面！！！

中断里面没看到啊，我用了你的代码是可行的，但是yaw角还是会自加的，和我只有6050的效果一样~~~

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-7-15 09:07:12

chuck__chee 发表于 2016-7-15 08:50
中断里面没看到啊，我用了你的代码是可行的，但是yaw角还是会自加的，和我只有6050的效果一样~~~

是会变大不知道怎么回事，这个版本的在main.c里面,我自己的在中断里

翱翔云端的鸟 · 发表于 2016-7-15 09:08:15

chuck__chee 发表于 2016-7-15 08:50
中断里面没看到啊，我用了你的代码是可行的，但是yaw角还是会自加的，和我只有6050的效果一样~~~

可以参考下原子最新的F429里面就含磁力计数据

chuck__chee · 发表于 2016-7-15 13:23:57

翱翔云端的鸟发表于 2016-7-15 09:08
可以参考下原子最新的F429里面就含磁力计数据

好滴非常感谢~

chuck__chee · 发表于 2016-7-22 09:47:58

翱翔云端的鸟发表于 2016-7-15 09:08
可以参考下原子最新的F429里面就含磁力计数据

楼主现在的9250怎么样了，我移植F429的，MPL太复杂了，编译各种错误啊，无从下手了~

《风林火山》 · 发表于 2016-8-13 14:33:32

楼主，求代码，非常感谢！873676907@qq.com。

jim_ · 发表于 2016-8-25 11:54:57

谢谢分享，学习了

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 22:27:15

zuozhongkai 发表于 2016-5-10 11:23
MPU9250不能用MPU6050的DMP库的，官方有MPU9250专用的DMP库，网上也有很多人移植好的工程，随便找个就可以 ...

大神跪求移植好的工程

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 22:27:50

zuozhongkai 发表于 2016-5-10 14:50
给你发个IAR下的，支持STM32和MSP430的，是invensence官方移植的，网友修改移植到F4 discovery上的。

吊要的就是这个啊

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 22:33:41

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-13 15:04
搞了一个星期，看了无数的文档和例程。。。终于OK了离我的四轴又进了一步

你这个好稳定啊数据代码能贴出来么？

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 22:50:44

谢谢大神谢谢~~~~~~~~~~~~~我才发现在第二楼~~

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-19 11:01:23

翱翔云端的鸟发表于 2016-5-13 15:04
搞了一个星期，看了无数的文档和例程。。。终于OK了离我的四轴又进了一步

你那个偏航角稳定了吗？

春夜喜小雨 · 发表于 2016-10-19 18:14:29

你的代码里面有标定的程序么？你怎么标定的

z0011k · 发表于 2016-11-5 18:45:37

大神。我用Demo-DMP这个出来的数据每次都会开机自动校准，请问怎么才能不让他自动校准呀

z0011k · 发表于 2016-11-5 20:37:50

chuck__chee 发表于 2016-7-22 09:47
楼主现在的9250怎么样了，我移植F429的，MPL太复杂了，编译各种错误啊，无从下手了~

大神，你的9250现在加没加磁力计呀，我用楼主给的程序成功输出三个方向角了，该怎么加入磁力计呢

fanfeifeifan · 发表于 2016-12-6 15:55:28

移植楼主的程序为SPI读写程序，已成功。接下来加入读写磁力计。

忆声 · 发表于 2017-2-27 18:46:20

楼主，你这个为什么注释掉了呢？我移植的工程就卡在读取DMP储存区这里了

xinghun · 发表于 2017-4-13 17:09:15

fanfeifeifan 发表于 2016-12-6 15:55
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

你好，能把你的程序给我一份吗？调了好久没出来。1254782651@qq.com,谢谢.

我要上天 · 发表于 2017-7-4 22:20:12

请问楼主，第二楼的demo-dmp文件的程序中yaw轴角度输出情况如何，稳定吗，飘得大不大？

jiney555 · 发表于 2017-9-14 10:42:36

感谢lz的分享，现在有个项目刚好用上，可以用来学习。

mryarnell · 发表于 2018-4-2 21:25:16

我移植了DMP库，部分代码参考原子例程，但是用了效率更高的硬件IIC，并且是基于FreeRTOS操作系统的。芯片用的是STM32F429ZIT6，成功可用！！项目帖子：我移植了DMP库，部分代码参考原子例程，但是用了效率更高的硬件IIC，并且是基于Free RTOS操作系统的。芯片用的是STM32F429ZIT6，成功可用！！项目帖子： blog.csdn.net/mryarnell/article/details/79651903