STM32F4四路pwm输出，两路有效两路无效？

JT0

CH1,CH2控制右电机
CH3,CH4控制左电机
左电机不转
stm32f4进行四路pwm输出，用的是探索者的板子

ch1 ch2复用到pb6，pb7

ch3，ch4复用到pd14，pd15
因板载的MPU6050占用了PB8 PB9,不得已将CH3,CH4改到PD14 PD 15
改到PD14,PD15之前用的是PB8，PB9两电机正常运行
大神们，求教

代码如下
pwm.c
#include "pwm.h"

void PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{

JT0

[mw_shl_code=c,true]#include "pwm.h"

void PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);          //TIM4ê±Öóê1Äü   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);         //ê1ÄüGPIOBê±Öó       
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);         //ê1ÄüGPIODê±Öó       
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4); //GPIOB6¸′óÃÎa¶¨ê±Æ÷4
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4); //GPIOB7¸′óÃÎa¶¨ê±Æ÷4
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD14¸′óÃÎa¶¨ê±Æ÷4
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD15¸′óÃÎa¶¨ê±Æ÷4
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//GPIOB67
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //¸′óÃ1|Äü
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //Ëù¶è100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //íÆíì¸′óÃêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;        //ÏÂà-
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //3õê¼»ˉPB67

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//GPIOD14.15
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //¸′óÃ1|Äü
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //Ëù¶è100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;      //íÆíì¸′óÃêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;        //ÏÂà-
        GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);              //3õê¼»ˉPD14.15

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //¶¨ê±Æ÷·ÖÆμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //ÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //×Ô¶ˉÖØ×°ÔØÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//3õê¼»ˉ¶¨ê±Æ÷4       
       
        //3õê¼»ˉTIM4 Channel1 PWMÄ￡ê½         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨ê±Æ÷Ä￡ê½:TIMÂö3å¿í¶èμ÷ÖÆÄ￡ê½2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±è½Ïêä3öê1Äü
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //êä3ö¼«DÔ:TIMêä3ö±è½Ï¼«DÔ¸ß
       
        TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM4OC1
        TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM4OC2
        TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM4OC3
        TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM4OC4
       
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM4ÔúCCR1éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM4ÔúCCR2éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM4ÔúCCR3éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM4ÔúCCR4éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷

        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//ARPEê1Äü
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //ê1ÄüTIM4       



}
[/mw_shl_code]

JT0

[mw_shl_code=c,true]#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"

int main(void)
{
        uart_init(115200);
        delay_init(84);
  PWM_Init(1000-1,84-1);
       
        TIM_SetCompare1(TIM4,900);        //DT¸Ä±è½ÏÖμ￡¬DT¸ÄÕ¼¿Õ±è
        TIM_SetCompare2(TIM4,0);        //DT¸Ä±è½ÏÖμ￡¬DT¸ÄÕ¼¿Õ±è
        TIM_SetCompare3(TIM4,900);        //DT¸Ä±è½ÏÖμ￡¬DT¸ÄÕ¼¿Õ±è
        TIM_SetCompare4(TIM4,0);        //DT¸Ä±è½ÏÖμ￡¬DT¸ÄÕ¼¿Õ±è


}





[/mw_shl_code]

JT0

[mw_shl_code=c,true]#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

#include "sys.h"

void PWM_Init(u32 arr,u32 psc);

#endif
[/mw_shl_code]

八度空间

楼主main函数中的死循环while在哪里？？？
CH2和CH4你设置占空比为0，都输出低电平了，还能看到波形？