PWM脉冲输出，调节步进电机

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-26 11:45:46

我现在做到用stm32使用TIM3生成PWM波控制电机旋转，但是一直产生PWM，现在我想让电机转一定的角度，怎么产生若干个脉冲控制电机？

lx911gt · 发表于 2016-4-26 11:45:47

本帖最后由 lx911gt 于 2016-4-28 12:37 编辑

kaiyuan123 发表于 2016-4-28 11:38
是用一个定时器吗，怎么设置输出比较的，能不能发个代码

[mw_shl_code=c,true]static void TIM2_Config(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

      /* TIM2 开启时钟 */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

      /* TIM2基本配置 */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Speed;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                                                                                  //设置预分频：不预分频，即为72MHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;                               //设置时钟分频系数：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                //向上计数模式

  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

      /* PWM2模式通道1 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                                                 //配置为PWM模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;             //使能比较输出
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 200;                                                                                                          //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                         //当定时器计数值小于跳变值时为高电平

  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                                                                              //使能通道2
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                                                                                                      //使能TIM2重载寄存器ARR

      TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_CC2);                                                                                                                               //清除中断标志

      TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC2,ENABLE);                                                                                                       //使能指定的TIM2中断,允许比较输出

  TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                                                                                                     //关闭TIM2，在用的时候打开
}[/mw_shl_code]
中断函数：大概写一下，具体按自己要求写
[mw_shl_code=c,true]void TIM2_IRQHandler(void)
{
      if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_FLAG_CC2) != RESET)       //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
      {
            TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_FLAG_CC2);                         //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
            if(CW)
                     Rotate_Cnt++;
            if(CCW)
                     Rotate_Cnt--;
      }
}[/mw_shl_code]

方波的输出通道是tim2->ch2,你看看你的片子是多少脚自己改一下
中断配置
[mw_shl_code=c,true]NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    [/mw_shl_code]

likunxue · 发表于 2016-4-26 17:00:01

为什么做步进电机控制非要用PWM呢，你又不是做驱动器，而是做个脉冲线方向线控制，用个定时器中断就完成了，而且加减速，多轴插补都能实现。

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-26 17:01:27

likunxue 发表于 2016-4-26 17:00
为什么做步进电机控制非要用PWM呢，你又不是做驱动器，而是做个脉冲线方向线控制，用个定时器中断就完成 ...

恩，我试试

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-26 17:07:31

likunxue 发表于 2016-4-26 17:00
为什么做步进电机控制非要用PWM呢，你又不是做驱动器，而是做个脉冲线方向线控制，用个定时器中断就完成 ...

使用PWM输出是不是实时性比较高，使能一下就能输出，不用非得通过延时来处理。使能同时可以处理其他的任务。是不是可以这样？

likunxue · 发表于 2016-4-26 17:41:56

kaiyuan123 发表于 2016-4-26 17:07
使用PWM输出是不是实时性比较高，使能一下就能输出，不用非得通过延时来处理。使能同时可以处理其他的任 ...

定时中断不是硬件自动完成吗，起动定时器后，其它的事情都是硬件自动完成了，需要的脉冲输出完成后，定时器自动关闭，

lx911gt · 发表于 2016-4-26 19:52:46

可以实现的办法很多啊，开环的么？如果机械部分非常理想也可以尝试输出比较，然后使能输出比较中断，电机需要跑多少步就是多少次中断，但是这样的弊病就是中断频率太高，也可以尝试让DMA来做，这些我都实验过了

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-27 08:42:27

lx911gt 发表于 2016-4-26 19:52
可以实现的办法很多啊，开环的么？如果机械部分非常理想也可以尝试输出比较，然后使能输出比较中断，电机 ...

开环的，还有其他方法吗，这个我没看明白。。

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-27 08:46:51

likunxue 发表于 2016-4-26 17:41
定时中断不是硬件自动完成吗，起动定时器后，其它的事情都是硬件自动完成了，需要的脉冲输出完成后， ...

我现在想要实现的是，通过IO口输出比如5个脉冲的PWM波。你说的用定时器中断完成，中断的启动和结束，PWM波的产生，可以用一个定时器完成吗？

远方的自己 · 发表于 2016-4-27 10:31:50

可以通过控制其中任何一个通道的输入输出。

Sun_Fly · 发表于 2016-4-27 10:34:55

定时器中断

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-27 10:44:54

Sun_Fly 发表于 2016-4-27 10:34
定时器中断

是额外加一个定时器吧？
这个我试了，不过仿真结果总是有一个冲击？

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-27 10:45:22

C:\Users\Administrator\Desktop

浮生长恨 · 发表于 2016-4-27 11:20:24

lx911gt 发表于 2016-4-26 19:52
可以实现的办法很多啊，开环的么？如果机械部分非常理想也可以尝试输出比较，然后使能输出比较中断，电机 ...

定时器中断在频率比较高的情况下，很影响其他进程的，你说的DMA来做是什么意思

lx911gt · 发表于 2016-4-27 11:33:24

kaiyuan123 发表于 2016-4-27 08:42
开环的，还有其他方法吗，这个我没看明白。。

以TIM3做为时基，然后开启输出比较，使能比较中断，开启定时器就会输出方波，如果频率太高的话有可能会变形，这个先不考虑。使能的中断不要使能定时器更新中断，要使能对应输出通道的中断，比如CC1 CC2什么的，这时候计数器递增到你设定的频率值时会自动清零，并产生一个中断，这个中断是比较来的并不是更新来的，这个中断一产生表明一个方波输出完毕，这个方波给步进电机，步进电机就动一步，如何来记步就在中断里做文章，比如定义一个Cnt,每中断一次Cnt++,在大循环里判断Cnt等于多少，到需要的数量后关闭TIM3，这样就可以控制步进电机走多少步了。

lx911gt · 发表于 2016-4-27 11:38:39

浮生长恨发表于 2016-4-27 11:20
定时器中断在频率比较高的情况下，很影响其他进程的，你说的DMA来做是什么意思

没错，过于频繁的中断就是作死，我试过4通道的，也是这种方式产生中断，还有一些别的中断，比如CAN，Usart，心跳什么的，虽然没有出现问题，但隐隐觉得还是有巨大的隐患，我试过把中断要做的事让DMA来分担，然后DMA在极限值的时候产生一个中断给CPU表明已经达到极限位置，这种中断只在DMA到达极限时给出，在大循环里判断DMA的剩余值就解决了频繁中断的问题

likunxue · 发表于 2016-4-27 12:56:34

lx911gt 发表于 2016-4-27 11:38
没错，过于频繁的中断就是作死，我试过4通道的，也是这种方式产生中断，还有一些别的中断，比如CAN，Usar ...

无语

lx911gt · 发表于 2016-4-27 13:03:22

likunxue 发表于 2016-4-27 12:56
无语

怎么了？？？？？？？？？

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-28 11:38:28

lx911gt 发表于 2016-4-27 11:33
以TIM3做为时基，然后开启输出比较，使能比较中断，开启定时器就会输出方波，如果频率太高的话有可能会变 ...

是用一个定时器吗，怎么设置输出比较的，能不能发个代码

kaiyuan123 · 发表于 2016-4-28 15:19:35

lx911gt 发表于 2016-4-28 11:51
[mw_shl_code=c,true]static void TIM2_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBas ...

恩，谢谢了，刚才试了一下实现了，正准备用到程序试试

浮生长恨 · 发表于 2016-5-4 16:06:25

我有做过用一个定时器监视另一个定时器的实验，监视的定时器运行在比较输入模式，被监视的运行在pwm模式，这样就不用频繁中断了，pwm到达设定值，会进入监视定时器的中断，关闭被监视的定时器就可以了

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