mpu6050读数问题

ZHangYa

原子哥，我用mpu6050 读数时读出来的数据只有加计的z轴和陀螺仪的y轴随着姿态的变化而变化，其他的轴的数据随着姿态数据都不发生变化，用串口显示出来是1904，这种情况是不是芯片焊坏了？

ZHangYa

最后发现时电压有问题，电压不是很稳定到3.3V

login_FAE

1、检查下焊接2、可能就是芯片的问题了

ZHangYa

login_FAE 发表于 2016-4-25 14:36
1、检查下焊接2、可能就是芯片的问题了

好的~~，谢谢呀

ZHangYa

ZHangYa 发表于 2016-4-25 18:55
好的~~，谢谢呀

原子哥，现在我直接用的模块还是出现相同的问题（只有az和gy是随着变化的，其他轴都不变还是508），我把程序贴上来，请老师帮忙看看是不是底层的驱动有问题？
#include "hardware.h"
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
这里是模拟iic的程序
/*
function: iic_init
input:
return:  
*/
void IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_I2C, ENABLE);         
       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_SCL | I2C_SDA ;                                 
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         
        I2C_SDA_H;
        I2C_SCL_H;
       
}

/*
function: set sda out
input:
return:  
*/
void IIC_SDA_OUT (void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_SDA ;                                 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
}

/*
function: set sda in
input:
return:
*/
void IIC_SDA_IN (void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_SDA ;                                 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
}
/*
function: set iic start
input:
return:
*/
void IIC_Start(void)
{
        IIC_SDA_OUT();
       
        I2C_SDA_H;
        I2C_SCL_H;       
        delay_us(5);
        I2C_SDA_L;
        delay_us(5);
        I2C_SCL_L;        //钳住SCL总线准备发送数据
}
/*
function: set iic stop
input:
return:
*/
void IIC_Stop(void)
{
  IIC_SDA_OUT();
       
  I2C_SCL_L;       
  I2C_SDA_L;
  delay_us(5);
  I2C_SCL_H;
  I2C_SDA_H;
  delay_us(5);
}
/*
function: set iic response
input:
return:
*/
void IIC_ACK(void)
{
    I2C_SCL_L;
    IIC_SDA_OUT();       
        I2C_SDA_L;
        delay_us(2);
        I2C_SCL_H;
        delay_us(4);
        I2C_SCL_L;
}
/*
function: set iic ont response
input:
return:
*/
void IIC_NACK(void)
{
    I2C_SCL_L;
        IIC_SDA_OUT();
        I2C_SDA_H;
        delay_us(2);
        I2C_SCL_H;
        delay_us(4);
        I2C_SCL_L;
}
/*
function: set iic wait response
input:
return: 0 success
            1 fail
*/
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
        u8 waittime;
IIC_SDA_IN();
I2C_SCL_H;
I2C_SDA_H;
delay_us(1);
       
        while( GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_I2C,I2C_SDA))
        {  
                waittime++;
                if(waittime>250)
                         {
                                 IIC_Stop();
                                 return(1);
       }  
  }
        I2C_SCL_L;
        return 0;
}

//
//
/*
function: set iic send a bye
input: date
return:
*/
void IIC_Send_Byte(u8 data)
{
        u8 i;
       
IIC_SDA_OUT();
I2C_SCL_L; //
delay_us(1);
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                if((data&0x80) == 0x80)
                                I2C_SDA_H;
                 else
                                I2C_SDA_L;
                 I2C_SCL_H;
                 delay_us(2);  //
                 I2C_SCL_L;
                 delay_us(2);
                 data<<=1;//         
         }
}
/*
function: set iic read a byte
input: ack 0/1
return: u8 the byte
*/
u8 IIC_Read_Byte(u8 ack)
{
         u8 i,receive=0;
         IIC_SDA_IN();
         for(i=0;i<8;i++)
        {
    I2C_SCL_L;
                delay_us(2);
                receive<<=1;
                I2C_SCL_H;
                delay_us(1);
                 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_I2C,I2C_SDA))
                          receive++;       
  }
//
        if(ack == 0)
                IIC_NACK();
        else
                 IIC_ACK();
        return receive;
}


#include "hardware.h"
////这里是MPU6050的驱动程序，参考了原子的源码，没有做改动//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
u8 MPU_Init(void)
{
        u8 res;
        IIC_Init();//3&#245;ê&#188;&#187;ˉIIC×ü&#207;&#223;
         delay_ms(800);
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //
    delay_ms(200);
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //
        MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //
        MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //
        MPU_Set_Rate(50);                                                //
        MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //
        MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //
        MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //
        MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //
        res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
        //printf("%x",res);
        if(res==MPU_ADDR)//&#198;÷&#188;tID&#213;yè·
        {
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //
                MPU_Set_Rate(50);                                                //
        }else return 1;
        return 0;
}


u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//
}



u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//
}

u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
        u8 data=0;
        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
        return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//
}

u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
        u8 data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //
        return MPU_Set_LPF(rate/2);        //
}


short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2];
    short raw;
        float temp;
        MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}

u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}

u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;
}

u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·￠&#203;í&#198;÷&#188;tμ&#216;&#214;·+D′&#195;üá&#238;       
        if(IIC_Wait_Ack())        //μè′yó|′e
        {
                IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    IIC_Send_Byte(reg);        //
    IIC_Wait_Ack();                //
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                IIC_Send_Byte(buf);        //
                if(IIC_Wait_Ack())                //
                {
                        IIC_Stop();         
                        return 1;                 
                }               
        }   
    IIC_Stop();         
        return 0;       
}

u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//
        if(IIC_Wait_Ack())        //
        {
                IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    IIC_Send_Byte(reg);        //
    IIC_Wait_Ack();                //
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//       
    IIC_Wait_Ack();                //
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//
                else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //
                len--;
                buf++;
        }   
    IIC_Stop();        //2úéúò&#187;&#184;&#246;í￡&#214;1ì&#245;&#188;t
        return 0;       
}

u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
{
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//
        if(IIC_Wait_Ack())        //
        {
                IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    IIC_Send_Byte(reg);        //
    IIC_Wait_Ack();                / /
        IIC_Send_Byte(data);//
        if(IIC_Wait_Ack())        //
        {
                IIC_Stop();         
                return 1;                 
        }                 
    IIC_Stop();         
        return 0;
}

u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
        u8 res;
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//
        IIC_Wait_Ack();                //
    IIC_Send_Byte(reg);        //
    IIC_Wait_Ack();                //
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//
    IIC_Wait_Ack();                //
        res=IIC_Read_Byte(0);//
    IIC_Stop();                        //
        return res;               
}

主程序中初始化之后只做两件事，读传感器和串口显示
               res=MPU_Get_Accelerometer(ax,ay,az);
                 IMU_off_arrc.ax=*ax;
                 IMU_off_arrc.ay=*ay;
                 IMU_off_arrc.az=*az;
                 printf("%x",res);
                 printf("\r\n");
                delay_ms(500);
                res=MPU_Get_Gyroscope(gx,gy,gz);
                  printf("%x",res);
                  printf("\r\n");
                 printf("off_ax=%d\r\n",IMU_off_arrc.ax);
                 printf("off_ay=%d\r\n",IMU_off_arrc.ay);
                 printf("off_az=%d\r\n",IMU_off_arrc.az);