STM32平衡小车直立环

花非花丶

请问：平衡小车各个模块都测试没问题，但调直立环时小车就是站不住，总是会倒。调直立环时用的PD调节，PD输入的是角度和角速度，我角度是直接算出来的angle=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI;感觉挺稳的，没有用卡尔曼滤波和DMP。输入的角速度是Gyro_Y，这样有问题吗？

dumpling

有问题，角度是用陀螺仪积分的角度和加速度机（也就是你帖子已经算出来的角度）将他们两个的角度用卡尔曼滤波或者简单的互补滤波得到一个精准的角度，就欧克了