STM32用L298N驱动步进电机

qjw123456 · 发表于 2016-4-15 15:33:10

用STM32 L298N驱动两相四线步进电机，8拍模式，电机噪音很大，怎么降低噪音啊

正点原子 · 发表于 2016-4-15 22:54:54

细分！！

likunxue · 发表于 2016-4-16 01:34:26

如果速度要求不高, 按原子哥说的,用 PWM输出按正弦波方式细分一下,就行了, 保证工作又移稳定又安于, 最多到每分种300转的样子, 64到256细分都行, 其实超过 16细分后就效果改变就不是很明显了, 这种方法你可以做一个256的正弦波表, 用STM32的定时器1输出控制, A相查表B相用A相的值移相的90度的方式, 但如果你要求高速,哪我也没招了, 高速要上去, 电机操声要小, 这个用简单的方法可能不能实现,特别是你用L298 我个人觉得基本没招,因为电流上不去.!!!!本人长期跟这个破步进电机生活在一起快10年了, 什么怪招都用过了, 网上说了一大堆90%是费话!!!!!!!!!!!!

qjw123456 · 发表于 2016-4-16 12:42:10

likunxue 发表于 2016-4-16 01:34
如果速度要求不高, 按原子哥说的,用 PWM输出按正弦波方式细分一下,就行了, 保证工作又移稳定又安于, 最多到 ...

直接用定时器细分么？不用专门的细分驱动器？我现在是用单纯的IO口输出脉冲时序来控制步进电机，用PWM输出按正弦波方式怎么细分啊，求指教

qjw123456 · 发表于 2016-4-16 12:42:40

正点原子发表于 2016-4-15 22:54
细分！！

具体要怎么细分呢？新手不是太懂

likunxue · 发表于 2016-4-16 13:13:47

本帖最后由 likunxue 于 2016-4-16 13:32 编辑

qjw123456 发表于 2016-4-16 12:42
直接用定时器细分么？不用专门的细分驱动器？我现在是用单纯的IO口输出脉冲时序来控制步进电机，用PWM输 ...

PWM的宽度就是导通时间，宽度越大，导通时间就长，平均电流就大，用这个关系，计算好正弦波电流对应的脉宽就行了，然后直接查表输出
慢慢来吧！别急，以下为正弦波输出部份代码，你可参考一下

/********************************************************************************************
函数名:失量调制参数初始化函数
调  用: SVPWM_int(void)
参  数: 无
********************************************************************************************/
void SVPWM_int(void)
   {
   const int M = 128;             //最大细分128细分
   float K, fx = 0.00f;
   int  i,n;
   K = (float)20/255;             //线性系数
   for(i = 0; i< M; i++)
      {
      fx = (float)i/M;
      SVP.SIN = 4096*(fx + K * sin(6.2831852 * fx));//A相电流表
      n = M -i;
      fx = (float)n/M;
      SVP.SIN[i+M] = 4096*(fx + K * sin(6.2831852 * fx));//B相电流表

   // SVP.SIN    = sin((3.1415926/256)*i)*4096; //计算正弦表 0 ~ 128 Q12格式
   // SVP.SIN[i+128] = cos((3.1415926/256)*i)*4096; //计算正弦表 128 ~ 256
      }
   SVP.PWMPRD = PWMPTD -1;
   SVP.VDC = (296 *811)/10000;             //直流则母线电压 (采样值/0.000811)
   SVP.VDCinvT = SVP.PWMPRD/SVP.VDC;       //存放 PWMPRD/VDC的数据

   SVP.VDCmax  = (SVP.PWMPRD * 7071)/10000; //合成失量的最大值


   SVP.K  = 0.02*4096;                      //制动转矩控制比;Q12
   SVP.Counter = 0;                         //SPWM计数器(微步计数器)
   SVP.sector = 0;                         //当前扇区号
   SVP.PMAI = SVP.PWMPRD*0.96;             //最大脉冲宽度 PWMPTD 96%
   SVP.PMXI = SVP.PWMPRD*0.04;             //最小窄脉宽度 PWMPTD 4%
   SVP.Uret = 500;                         //外部电压设定值

   //电流环PI参数初始化
   SVP.SetPoint = 40;                      //目标值电流
   SVP.SumError = 0 ;                      //前一次的误差
   SVP.P = 204;                            //比例常数 0.2*1024
   SVP.I = 51;                            //积分常数 0.5*1024
   }

/********************************************************************************************
函数名: TIM1_IRQHandler:  定时器1中断函数
调用: 无
参数: 无
返回值: 无
********************************************************************************************/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
   {
   if(BIT_ADM(TIM1->SR,0)== 1)//溢出中断
   {
   int T1,T2,SA,SB;
   u8 K = (u8)SVP.Counter;             //取微步计数器低8位的值（加减这个值电机转动，）
   BIT_ADM(TIM1->SR,0) = 0;             //清除定时器1中断标志位
   if(SVP.Uret > SVP.VDCmax)SVP.Uret = SVP.VDCmax; //最大失量电压限制
   SVP.Uret = 500;
   //K = 224;
   if(SVP.Uret < 100) SVP.Uret = 100;
   SVP.ua = ((s32)SVP.Uret *MY_COS[K])>>12;          //得到SVPWM输入的二相正弦电压
   SVP.ub = ((s32)SVP.Uret *MY_SIN[K])>>12;
   SVP.teta = K;
   SVP.sector = 0;
   if(SVP.ua > 0)SVP.sector = 1;
   if(SVP.ub > 0)SVP.sector += 2; //得到AB相换相数据(扇区号)
   switch(SVP.sector)
         {
         case 3:{//第1扇区(+A,+B ->1 0 1 0)
                  T1 = SVP.ua;
                  T2 = SVP.ub;
                  SA = ((SVP.PWMPRD - T1)*SVP.K)>>12; //计算A相转矩脉宽
                  SB = ((SVP.PWMPRD - T2)*SVP.K)>>12; //计算B相转矩脉宽
                  TIM1->CCR2 = SA;       //U4 +
                  TIM1->CCR1 = SA + T1; //U5
                  TIM1->CCR3 = SB;       //U3 +
                  TIM1->CCR4 = SB + T2; //U2
                  }break;
         case 1:{//第4扇区(+A,-B ->1 0 0 1)
                  T1 = SVP.ua;
                  T2 = -SVP.ub;
                  SA = ((SVP.PWMPRD - T1)*SVP.K)>>12; //计算A相转矩脉宽
                  SB = ((SVP.PWMPRD - T2)*SVP.K)>>12; //计算B相转矩脉宽
                  TIM1->CCR2 = SA;       //U4 +
                  TIM1->CCR1 = SA + T1; //U5
                  TIM1->CCR3 = SB + T2; //U3 -
                  TIM1->CCR4 = SB;       //U2
                  }break;
         case 0:{//第3扇区(-A,-B ->0 1 0 1)
                  T1 = -SVP.ua;
                  T2 = -SVP.ub;
                  SA = ((SVP.PWMPRD - T1)*SVP.K)>>12; //计算A相转矩脉宽
                  SB = ((SVP.PWMPRD - T2)*SVP.K)>>12; //计算B相转矩脉宽
                  TIM1->CCR2 = SA + T1; //U4 -
                  TIM1->CCR1 = SA;       //U5
                  TIM1->CCR3 = SB + T2; //U3 -
                  TIM1->CCR4 = SB ;    //U2
                  }break;
         case 2:{//第2扇区(-A +B ->0 1 1 0)
                  T1 = -SVP.ua;
                  T2 = SVP.ub;
                  SA = ((SVP.PWMPRD - T1)*SVP.K)>>12; //计算A相转矩脉宽
                  SB = ((SVP.PWMPRD - T2)*SVP.K)>>12; //计算B相转矩脉宽
                  TIM1->CCR2 = SA + T1; //U4 -
                  TIM1->CCR1 = SA;       //U5
                  TIM1->CCR3 = SB;       //U3 +
                  TIM1->CCR4 = SB + T2; //U2
                  }break;
         }
   }
   }