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求助,电子罗盘与陀螺仪的数据融合

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发表于 2016-4-11 16:42:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 joyce931015 于 2016-4-11 16:43 编辑

在做水平方向角检测。正在使用陀螺仪MPU6050以及电子罗盘HMC5883L。打算做数据融合的,看网上大部分资料,都是这么写的。
float Fliter_Gyro_Compass(float Angle_Gyro,float Angle_compass,float del_t)  //融合算法,Angle_Gyro陀螺仪值,Angle_compass电子罗盘值
        {
                float Delta_angle,Angle_Fuze;
                float K=0.9;            //K取值[0.9,1]
                Delta_angle=Angle_Gyro*del_t;       //del_t采样时间,Delta_angle角度变化
                Angle_Fuze=K*(Angle_Fuze+Delta_angle)+(1-K)*Angle_compass;
                return Angle_Fuze;     //返回融合值
               
        }

     采样时间0.01s.结果是这样的:
融合后数据与电子罗盘差10倍。这是怎么回事
捕获.PNG
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 楼主| 发表于 2016-4-11 16:55:22 | 显示全部楼层
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