stm32 用modbus

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我现在需要定制一个485通信的串口协议   这个协议包括了头 尾 从机地址 数据段和crc校验功能 正常需要在40个字节左右，这样我要怎么来用modbus ，或者是用modbus来定制自己的协议?百度搜了半天还是没明白我要怎么用这个modbus 还是有可以用的库？我需要串口收完一帧数据之后，通过头尾 地址 CRC等确定数据的准确性之后，将数据段读出进行解析并作出相应的控制。说了半天就是从上位机给从机发一段数据，从机可以收到掐头去尾 校验完成后 拿出有用的数据段，然后控制完，把本机状态放到数据段 加头加尾加CRC发回上位机让上位机显示当前从机的状态，我需要一个协议，但是自己编的话很困难，数据段太长容易出错，看到modbus不懂怎么利用，请高手指导

正点原子

自己编或者参考，都很简单。