求助：平衡车调平衡

猫先森 · 发表于 2016-4-5 12:37:08

我的STM32平衡车，姿态结算，速度捕获，PWM驱动都实现了，现在就是调不了平衡，请教下大家，角度，角速度，速度的参数，这三者之间的正负关系是怎么判定的？我的小车用Y轴上的角速度和x轴方向的角度，通过测试，前倾的时候，角度为负，角速度也为负，速度往前倾方向顺时针旋转也为负

猫先森 · 发表于 2016-4-5 12:37:09

已经调好了

猫先森 · 发表于 2016-4-5 12:38:10

自己给自己顶一下

猫先森 · 发表于 2016-4-5 15:30:26

不知道这么理解对不对

无休 · 发表于 2016-5-10 11:49:30

楼主电机是不是用的步进电机啊？

猫先森 · 发表于 2016-5-18 11:31:37

无休发表于 2016-5-10 11:49
楼主电机是不是用的步进电机啊？

不是步进电机

慢摇1991 · 发表于 2016-5-26 19:47:28

楼主，求助呀，PID调不成功！！
我的两轮平衡车现在是这两种情况：（1、2分别是两种不同方法的PID）1.当倾斜角度邻近平衡点时，能调平衡，也能保持很久，但是就是不能推它，推得角度大概7°这样就自己调不回来了，越来越抖，然后偏向任意一方倒下。2.在床上能平衡，轻推不倒，很稳定，但放在地上就不行，就要偏向一边，感觉平衡点非常的小。

慢摇1991 · 发表于 2016-5-26 19:51:00

慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主，求助呀，PID调不成功！！
我的两轮平衡车现在是这两种情况：（1、2分别是两种不同方法的PID）1.当倾 ...

采用的是直流减速电机、TB6612FNG驱动、MPU6050、F103RCT6

猫先森 · 发表于 2016-5-27 12:53:49

如果方向什么的没搞反的话，我是这样调的：令其他两个参数为零，先调P(角度)、D（角速度），直到能大概平衡，再调另外两个参数，另外两个参数都很小

橘子先生 · 发表于 2016-6-9 12:28:39

问下楼主测速思路是怎样的？

显示全部楼层 · 发表于 2017-3-24 09:44:55

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LLL · 发表于 2017-3-28 18:19:18

慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主，求助呀，PID调不成功！！
我的两轮平衡车现在是这两种情况：（1、2分别是两种不同方法的PID）1.当倾 ...

楼主现在解决了么？我也有这种问题

qpzm · 发表于 2017-4-10 21:13:52

慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主，求助呀，PID调不成功！！
我的两轮平衡车现在是这两种情况：（1、2分别是两种不同方法的PID）1.当倾 ...

你可以尝试增大P，不过你应该解决了吧

咆哮的阿杰 · 发表于 2017-6-20 02:18:17

点击我都没搞定驱动

gmz · 发表于 2017-9-10 22:47:42

问一下楼主在单片机与电机驱动之间加没加隔离？电机的制动电压会不会烧坏单片机

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zxc 该用户已被删除	发表于 2017-3-24 09:44:55 来自手机 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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