STM32平衡车求助

猫先森 · 发表于 2016-4-5 12:20:05

我的STM32平衡车，姿态结算，速度捕获，PWM驱动都实现了，现在就是调不了平衡，请教下大家，角度，角速度，速度的参数，这三者之间的正负关系是怎么判定的？我的小车用Y轴上的角速度和x轴方向的角度，通过测试，前倾的时候，角度为负，角速度也为负，速度往前倾方向顺时针旋转也为负

橘子先生 · 发表于 2016-6-9 12:27:17

问下楼主测速是什么思路？

猫先森 · 发表于 2016-6-11 11:45:18

橘子先生发表于 2016-6-9 12:27
问下楼主测速是什么思路？

定时，然后读取脉冲数不就可以了吗，可以用外部中断读取，也可以用定时器的输入捕获读取

橘子先生 · 发表于 2016-6-14 20:47:16

猫先森发表于 2016-6-11 11:45
定时，然后读取脉冲数不就可以了吗，可以用外部中断读取，也可以用定时器的输入捕获读取

哦，谢谢

糖糖人 · 发表于 2016-8-30 10:38:22

我的小车也是平衡不了，，，并且陀螺仪读出的是原始数据，卡尔曼滤波出来，很飘。。。孩子尽力研究中。替楼主顶一下，，继续鼓捣

边缘人 · 发表于 2016-9-9 12:07:19

糖糖人发表于 2016-8-30 10:38
我的小车也是平衡不了，，，并且陀螺仪读出的是原始数据，卡尔曼滤波出来，很飘。。。孩子尽力研究中。替 ...

最主要是滤波

scmpupil · 发表于 2017-12-19 10:27:17

楼主你的问题是否解决了，关于制作平衡车，对陀螺仪的数据比较好的滤波方式，楼主采用了什么方法呢？

雪域—小白狼 · 发表于 2017-12-27 09:31:05

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