匿名四轴一段程序不太理解，求指教

陈俣

void CONTROL(float rol_now, float pit_now, float yaw_now, float rol_tar, float pit_tar, float yaw_tar)
{
        u16 moto1=0,moto2=0,moto3=0,moto4=0;
        vs16 throttle;
       
        float rol = rol_tar + rol_now;
        float pit = pit_tar + pit_now;
        float yaw = yaw_tar + yaw_now;
       
        throttle = Rc_Get.THROTTLE - 1000;
        if(throttle<0)        throttle=0;
       
        PID_ROL.IMAX = throttle/2;       
        Get_MxMi(PID_ROL.IMAX,1000,0);
        PID_PIT.IMAX = PID_ROL.IMAX;
       
        PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
        PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
       
        if(rol_tar*rol_tar<0.1 && pit_tar*pit_tar<0.1 && rol_now*rol_now<30 && pit_now*pit_now<30 && throttle>300)
        {
                PID_ROL.iout += PID_ROL.I * rol;
                PID_PIT.iout += PID_PIT.I * pit;
                PID_ROL.iout = Get_MxMi(PID_ROL.iout,PID_ROL.IMAX,-PID_ROL.IMAX);
                PID_PIT.iout = Get_MxMi(PID_PIT.iout,PID_PIT.IMAX,-PID_PIT.IMAX);
        }
        else if(throttle<200)
        {
                PID_ROL.iout = 0;
                PID_PIT.iout = 0;
        }
       
        PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;
        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
       
        PID_YAW.pout = PID_YAW.P * yaw;
        vs16 yaw_d;
        if(1480>Rc_Get.YAW || Rc_Get.YAW>1520)
        {
                yaw_d = MPU6050_GYRO_LAST.Z + (Rc_Get.YAW-1500)*10;
                GYRO_I.Z = 0;
        }
        else
                yaw_d = MPU6050_GYRO_LAST.Z;
        PID_YAW.dout = PID_YAW.D * yaw_d;
       
        PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
        PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
        PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
       
        if(throttle>200)
        {
                moto1 = throttle - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto2 = throttle + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
                moto3 = throttle + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto4 = throttle - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
        }
        else
        {
                moto1 = 0;
                moto2 = 0;
                moto3 = 0;
                moto4 = 0;
        }
        if(ARMED)        Moto_PwmRflash(moto1,moto2,moto3,moto4);
        else                        Moto_PwmRflash(0,0,0,0);
}
在上面这段程序里面为什么rol,pit,yaw,要等与后面那两项相加呢？PID的操控不是应该跟误差有关吗？（rol_tar,pit_tar,yaw_tar为目标角度（或是与现在的差值？），rol_now,pit_now,yaw_now为当前角度）




希望能够得到大家帮助，谢谢大家了!!!

陈俣

745021926 发表于 2016-3-25 22:10
打个断点仿真下，看看正负号

好吧，确实是，两者符号相反，其实是偏差值

745021926

float rol = rol_tar + rol_now;
        float pit = pit_tar + pit_now;
        float yaw = yaw_tar + yaw_now;

按道理说这个确实应该是减号....

陈俣

745021926 发表于 2016-3-25 22:00
float rol = rol_tar + rol_now;
        float pit = pit_tar + pit_now;
        float yaw = yaw_tar  ...

他的那个视频讲解也跳过了这个部分

745021926

陈俣 发表于 2016-3-25 22:07
他的那个视频讲解也跳过了这个部分

打个断点仿真下，看看正负号

5474208833

您好，您有匿名的源代码，可以分享一下么，感激不尽。547420883@qq.com
谢谢大神！！！！

陈俣

5474208833 发表于 2016-3-26 13:42
您好，您有匿名的源代码，可以分享一下么，感激不尽。
谢谢大神！！！！

已发送，注意查收

离夜

陈俣 发表于 2016-3-25 22:07
他的那个视频讲解也跳过了这个部分

你好，能否给我也发一份匿名的源代码，现在移植上位机老是出问题，想参考一下，969878365@qq.com 感激不尽

lmlm

你好 ，能不能也给我发一份匿名的代码？1780502317@qq.com     ,    万分感谢！！！

周亚龙

大哥，我也觉得应该是减号，为什么两者符号就相反了呢？