CAN组网问题

jsgyzj

80个CAN进行组网，控制芯片是用的STM32，第一个节点和最后一个节点延时好大，有没有做过这个的，原子哥在么

远方

楼主的意思是希望各个节点的数据能够同步处理吧？我之前碰到过类似的问题，不过只有9组电路，一对八，全部挂载在一条CAN总线上，CAN通讯地址依次为0~8。其中1~8电路一样，都是8路按键+10路数码管显示，0通过CAN采集1~8的按键并应答，1~8接收到应答然后进行数据处理，显示在数码管上。当初遇到的问题就是1~8的按键与显示无法同步，总是会出现延迟甚至是不响应的状况。针对这个问题，我采取了以下几个措施：
1、使用地址过滤（0使用的是STM32F407，1~8使用的是STM32F103，CAN都有地址过滤功能）,减少对无效数据的处理开销；
2、提高0的采集速度，从10ms采集一次提高到5ms采集一次，提高响应速度；
3、简化协议，只要能够满足要求，尽量减少协议的种类。比如我开始每一个按键使用一条协议，那么各个按键CPU就得处理8条，8组就是64条。后来我就使用1条协议，每个按键只占用协议中的一个字节的一个bit，需要处理的协议一下就减少了许多，响应自然就快了；
3、最重要的一点，使用缓冲区。在0中建立8个缓冲区，将每次从CAN总线上获取的数据根据其地址放入相应的缓冲区，然后CPU依次从各个缓冲区中读取数据进行处理，对1~8而言，数据获得处理的机会就一致了。
通过以上的措施，现在我的电路能够做到各个按键实时地反应在数码管上（人眼视觉上的），算是解决了问题。

xuande

速度越高，有效距离会越短。

降低速率试试，
另外看能否提高线路质量。

jsgyzj

xuande 发表于 2016-3-16 16:19
速度越高，有效距离会越短。

降低速率试试，

哈哈大版主也是混阿mo的人啊，我已经不混了，降低速率不行的，我们还嫌弃速率低呢，有做过几十个组网的么？

jsgyzj

远方 发表于 2016-3-16 12:13
楼主的意思是希望各个节点的数据能够同步处理吧？我之前碰到过类似的问题，不过只有9组电路，一对八，全部 ...

HI，感谢你详细的解答，我的问题看来没描述清楚，我的电脑主机通过CAN适配器用上位机给下面的80个节点依次发指令，80个节点就开始执行某一个动作，ID为1和ID为80的动作执行的时间延时太大了，我知道应该有延时，但是这个太大了。ID为1的都开始0.5S ID为80的才开始动作。我做了一下的改进：
1.每一个ID除了接收自己本身的ID，还接收ID为0000的广播
但是这样的模型又有问题了，延时基本没有了，但是好多节点接收广播的时候有些节点没有收到。
大神有没有试过大面积的组网？

远方

jsgyzj 发表于 2016-3-18 14:44
HI，感谢你详细的解答，我的问题看来没描述清楚，我的电脑主机通过CAN适配器用上位机给下面的80个节点依 ...

没有做过那么大的规模。根据你描述的情况我考虑了一下，我的结论是仅仅依靠CAN通讯来实现如此多的节点同步操作，很困难。原因如下：1、如此规模的网络，线路肯定很长，线路上的损耗和延迟是避免不了的并且难以量化；2、使用环境不同，线路受到的干扰也是不一样的，所以无法通过延时补偿去同步；3、CAN总线是一种基于总线竞争的通讯方式，先收到信息的节点未必能先将信息发送出去，就导致了适配器发送->节点、节点应答->适配器成了一个随机的过程，所以无法确保所有的节点同步。如果让我来解决这个问题，我会在所有节点上加上一个比较精准的时钟源（外部时钟或者内部RTC）,适配器周期性同步各个节点的时钟，需要节点动作时，只要发送“某某某个时刻干什么”，那么只要各节点的时钟同步，操作也必然同步。当然，这是以损失整个系统的实时性为代价的，以你的系统为例，发送“0.5s以后操作”那肯定是无效的。以上只是我个人的思考，有些地方可能比较片面。你还可以查询一些CAN在汽车上的应用，因为汽车的刹车系统，防抱死系统等等彼此之间也是严格要求同步的，可以参考一下。

priate

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weiweiwsk

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