奇怪的现象，程序里面必须加一个printf语句运行才正常？？

liuxiangyong · 发表于 2016-3-13 20:32:31

本帖最后由 liuxiangyong 于 2016-3-13 20:43 编辑

int incPIDcalc(u16 nextpoint)
{
int iError,iincpid;
      PID1.setpoint=setspeed*122.23;

iError=PID1.setpoint-nextpoint;  //μ±Ç°Îó2î
      printf("iError=%f\r\n",iError);
//printf("x=%d\r\n",1);
iincpid=PID1.proportion*(iError-PID1.last_error)+PID1.integral*iError+PID1.derivative*(iError-2*PID1.last_error+PID1.prev_error);

PID1.prev_error=PID1.last_error; //′æ′￠Îó2î￡¬±ãóúÏÂ′Î¼ÆËã
PID1.last_error=iError;
      //printf("iincpid=%d\r\n",iincpid);

return(iincpid) ;

}
这一段程序里加了printf，电机就有PID效果，而且不管什么语句，上面所示2个均可以运行，但注销了就没有PID效果了void TIM6_IRQHandler(void) // 2éÑùê±¼äμ½￡¬ÖD¶Ï′|àíoˉêy
{

if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)//¸üDÂÖD¶Ï
{
frequency1=1000000/period_TIM5 ;

         PID1.sum_error+=incPIDcalc(frequency1);    //¼ÆËãÔöá¿2￠àÛ¼ó

   pwm1=PID1.sum_error*4.6875  ; //*0.651
//frequency1=0; //Çåáã
//period_TIM5=0;
TIM_SetCompare1(TIM3,pwm1);

}

}