小车不用光电传感器和GPS，怎么保持直线走位

xsx127 · 发表于 2012-7-22 19:16:54

大家有过相关经验的说说

骤雨龙元 · 发表于 2012-7-22 19:20:25

用GPS能走直线?那这个GPS可真是高精准了.建议你用电子指南针.

鲁少迅 · 发表于 2012-7-22 19:58:33

就用电子罗盘就行，但容易受到干扰

shihantu · 发表于 2012-7-22 20:48:13

关键是传感器.
码盘,安装在车轮,或者直接对地检测.
磁场传感器,一种是用罗盘,检测地磁,如2L.一种是地下布置磁场,如飞思卡尔智能车.
惯性导航,一种是使用加速度传感器,但在低速下噪声大.一种是使用陀螺仪,缺点是有漂移.
辅助导航,比如用光学地标,如ROBOCUP,超声波地标,或者使用激光雷达检测自己的坐标.

xsx127 · 发表于 2012-7-22 20:56:06

回复【4楼】shihantu:
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加速度计的方案原理是怎么样的，请讲明

shihantu · 发表于 2012-7-22 21:27:05

加速度变化矢量与运动方向平行.

shihantu · 发表于 2012-7-22 21:28:58

如果是做小车就别想用这个方案了,这个方案在导弹/火箭的加速度级别才有比较高的信噪比.

shenhao7752376 · 发表于 2012-7-23 08:52:23

利用图像识别功能啊

zqdhls · 发表于 2013-8-26 10:53:14

回复【2楼】骤雨龙元:
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电子指南针的话要怎么控制走直线？感觉干扰很大啊。我用的是HMC5883

倒拔萝卜 · 发表于 2013-8-26 11:39:01

回复【2楼】骤雨龙元:
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电子指南针不行的，我用一个喇叭就把小车给吸过来啦，老是跑偏，笑尿了

miss_lion · 发表于 2013-8-26 19:30:33

用码盘测速，保证两侧的速度一致，这个能不能实现

xiaot · 发表于 2013-8-27 10:24:31

应该没有完全直线行走吧，要直走的话就像楼上说的保证轮子速度一致，这样要用到PID算法，这样车子轮子转速基本一致，但还是会偏···

zqdhls · 发表于 2013-8-27 15:40:44

回复【10楼】倒拔萝卜:
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干扰确实大。不过干扰小的的时候感觉直线走的还行

jierich · 发表于 2014-7-5 10:04:44

回复【13楼】zqdhls:
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12楼兄弟，能否交流交流你的电子指南针的使用情况

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 15:48:26

回复【6楼】shihantu:
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加速才能测出来，匀速不行

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 15:50:53

有没有一个标准啊，允许误差多少啊

styleno1 · 发表于 2014-11-26 16:18:08

因为角速度有积分误差，配合磁力计校正。

tian123chi · 发表于 2014-11-26 16:47:09

不注意观察生活吧！学校应该学过吧！！大学没好好学吧！很多公司的大门是自动伸缩门把，那上面就有走直线，走歪也可以校正的哦~这就是大学的课程电机与拖动里的控制方案，编码器加两个电机形成伺服系统。

shihantu · 发表于 2014-11-26 18:10:57

回复【15楼】2013的弹子球:
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所以看6L , 另外 , 3L没有提到加速度方案 , 是4L提的 .

而且 , 你挖坟了 .

tao475824827 · 发表于 2014-11-26 19:53:01

回复【14楼】jierich:
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使用磁强计我觉得可以走直线，
校正之后的磁强计，还是可以用来测角的。
可能mems的陀螺和磁强计精度不够，
但是磁强计的稳定性还不错。
我的意思就是，你转90°，测出来的不一定是90°（实际我的精度±5°，感觉瓶颈提高不了了，hmc5833l）。
但是稳定性不错，就是转完之后不转方向，测得角就不变，这个应该可以实现直线走。
但是放在车上的话，据说电机有影响（我看别人弄四轴飞控都是要加屏蔽）
可以陀螺仪+磁强计，配合卡尔曼滤波做数据融合，这个是四轴惯性导航最经典的方案。
简单点的均值滤波+互补融合就行，德国MK飞控的代码好像就是这样的。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 20:52:51

回复【19楼】shihantu:
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⊙﹏⊙嗷。。。。。。

tao475824827 · 发表于 2014-11-26 21:20:28

我最初以为这个贴是原子哥开的

头像一样的啊

会飞的咸鱼 · 发表于 2014-11-26 21:52:19

用陀螺仪的哦。自己多查资料

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