求大神解答，用stm32的systick测量计算电机转速

liuweihejia · 发表于 2016-2-28 20:36:44

最近在做一个项目，说是用systick测量计算电机转速得到的电机转速比较精确，但我自己看了下，不知道咋用systick测量计算电机转速，求知道或者做过的大神指导下啊，困扰好久了啊啊啊，。。@原子哥 /(ㄒoㄒ)/~~

正点原子 · 发表于 2016-2-28 20:36:45

用定时器吧。准确一些。

来俩不甜的 · 发表于 2016-2-28 20:45:47

捕获不是更准确吗

ricefat · 发表于 2016-2-28 20:47:00

最精确的应该是轴编码器吧……systick只提供定时器功能，具体工作方式参考原子的delay函数。

likunxue · 发表于 2016-2-28 21:48:06

用定时器的捕获功能，测编码器接收到的脉冲宽度计算不就行了吗？

xkwy · 发表于 2016-2-28 23:00:10

systick是Cortex-M3内核的一个24-bit向下计数定时器，和任何引脚都没有联系，谈不上精准测速

liuweihejia · 发表于 2016-2-29 09:24:36

likunxue 发表于 2016-2-28 21:48
用定时器的捕获功能，测编码器接收到的脉冲宽度计算不就行了吗？

您能说的再详细一些吗

likunxue · 发表于 2016-2-29 16:12:37

本帖最后由 likunxue 于 2016-2-29 16:14 编辑

liuweihejia 发表于 2016-2-29 09:24
您能说的再详细一些吗

以下是我做过的一个步进电机速度检测验    PB7接A相编码器输入口
/*******************************************************************************************
函数名: 定时器4配置输入捕获模式
调  用: TIM4_IRD_StartWork_int(void)
参  数: 无
返回值: 无
*******************************************************************************************/
void TIM4_StartWork_int(void)
   {
   RCC->APB1ENR |= 1<<2;             //使能定时器4时钟
   RCC->APB2ENR |= 1<<3;             //使能外设PORTB时钟
   GPIOB->CRL &= 0x0fffffff;          //PB7输入
   GPIOB->CRL |= 0x40000000;          //TIM4_CH2 ->PB7
   GPIOB->ODR |= 1<<7;                //置上拉
   TIM4->ARR = 59999;                //设定计数器自动装载值(100us)
   TIM4->PSC = 36;                   //时钟分频系数36,计数频率为1MHZ
   BIT_ADM(TIM4->CR1,7) = 1;          //定时器ARPE充许
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,15) = 0;       //IC2F = 0100; N=6 配置输入捕获2滤波
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,14) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,13) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,12) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,11) = 0;       //IC2PSC = 00;不分频
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,10) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 9) = 0;       //CC2S = 10;选择输入端口IC2映谢到 TI1上
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 8) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCER,  4) = 1;       //OC2 输入捕获使能
   BIT_ADM(TIM4->CCER,  5) = 0;       //高电平有效P =0;
   BIT_ADM(TIM4->DIER,  2) = 1;       //充许捕获2中断
   BIT_ADM(TIM4->DIER,  0) = 1;       //定时器更新中断使能
   MY_NVIC_Init(4,0,TIM4_IRQn,4);    //抢占3,子优先级0,组4
   BIT_ADM(TIM4->CR1,0) = 1;          //使能定时器4
   }
/*******************************************************************************************
函数名: 定时器4中断服务程序
功能说明: 计算当前电机的工作速度
形参: width 脉冲宽度，单位 1us
返回值: 无
      速度计算方法说明如下
      采样频率 1MHZ(1us) F,  编码器线数 100线, M, 定时器的计数次数 S
      频率(F) =  转数(N) * 线数(M)/60;
      转数(N) =  频率(F) * 60/线数(M);
      F = 1000000/S;
      N = (1000000/S*60)/100;
      MoB.STATUS; 速度检测被捕获标记
      D7  = 1 加速,0 减速
      D4  = 1 上升沿捕获标志位
      D0~ D4 采样次数
********************************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
   {
   if(BIT_ADM(TIM4->SR,0) == 1)       //溢出中断
   {
   BIT_ADM(TIM4->SR,0) = 0;       //清除溢出断标志
   MoB.STATUS = 0;                //清零脉宽记录寄存器
   MoB.ShuChuMaiKuan = 0;
   MoB.Leve = 0;                      //速度指针清零
   }
   if(BIT_ADM(TIM4->SR,2) == 1)       //CC2IE中断
   {
   BIT_ADM(TIM4->SR,2) = 0;       //清除CC2IE溢出中断
   if(ENCODE_A == 1)                //上升沿捕获
      {
      BIT_ADM(TIM4->CCER,5) = 1;    //CC2P=1设置为下降沿捕获
      TIM4->CNT = 0;                      //清空定时器值
      MoB.STATUS |= 0x10;          //标记上升沿已经被捕获
      }
   else{
         u16 Dval = TIM4->CCR2;       //读取CCR2也可以清CC1IF标志位
         BIT_ADM(TIM4->CCER, 5) = 0; //CC2P=0 设置为上升沿捕获
         if(MoB.STATUS & 0x10)
         {
         s32 Error,MaiKuan;
         MoB.STATUS  &= 0xef;       //清除上升沿捕获标志位
         MoB.SumDval += Dval;       //积分计算
         MoB.SumDval -= MoB.Dval3;
         MaiKuan = MoB.SumDval>>2;
         MoB.Dval3 = MoB.Dval2;    //Dval[-3] 上次脉宽
         MoB.Dval2 = MoB.Dval1;       //Dval[-2] 上次前次的脉宽
         MoB.Dval1 = MoB.Dval0;    //Dval[-1]
         MoB.Dval0 = Dval;
         Error = MaiKuan - MoB.ShuChuMaiKuan; //得到两次脉宽的误差
         MoB.ShuChuMaiKuan += ((Error * 128 +128)>>8); //一阶滤波(权重128, 加128是为了四舍五入
         if(MoB.ShuChuMaiKuan < MoB.Dval3)MoB.STATUS |= 0x80; //加速
         else{
               MoB.STATUS &= 0x7f;    //减速
               }
         if((MoB.STATUS & 0x0f)< 14)MoB.STATUS ++;
         }
         }
   }
   TIM4->SR = 0;
   }