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标题: MPU6050 DMP 精度如何 [打印本页]

作者: 商朕 时间: 2016-2-20 17:22
标题: MPU6050 DMP 精度如何
mini 开发板的MPU6050 经过 DMP解算后的精度如何？？？

我经过DMP结算后误差特别的大，

还有什么优化的办法呢？或是可能出现的原因？？

作者: 1nvoker 时间: 2016-2-20 17:22
dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms，加了之后就成35ms了）；建议用四阶龙格库塔或毕卡算法自己解算姿态角，参数调好之后至少俯仰、滚转角精度、准确度有保证，耗时还少；3楼你是指偏航角吗？因为加速度计感知不到偏航运动，偏航角速率不能使用加速度计数据去修正，所以偏航角还是用磁力计算比较好。

作者: kiti1013 时间: 2016-2-20 23:09
DMP自己结算误差不大的吧，DMP最大的问题是好多东西都限制死了没法修改另外odr有些低，设置到200hz还会出现fifo满的问题

作者: 商朕 时间: 2016-2-21 08:54
我现在看DMP的数据的话，就是转一圈回到原点，偏差就会达到40多度呢，

作者: 商朕 时间: 2016-2-21 09:07
有没有可能造成这种误差的原因呢。。。。

作者: 商朕 时间: 2016-3-8 16:54

1nvoker 发表于 2016-3-8 09:00
dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms， ...

谢谢我试试

作者: 单井老头 时间: 2016-12-1 10:54

1nvoker 发表于 2016-2-20 17:22
dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms， ...

自己做飞控的话是最好用软件解算是吗，这样的话会比较自由灵活？

作者: ji10103555 时间: 2017-7-31 21:01

1nvoker 发表于 2016-2-20 17:22
dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms， ...

楼主测试过读一次DMP需要多长时间么？

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