求助MPU

小小鹏

各位大神求助，
小弟昨天DIY了一个平衡小车，但是在调试的时候发现了一个问题
就是在小车倾斜一边的时候 经过卡尔曼滤波后的角度 会有变化 但是停在那里一下的时候就会角度变成了0；
小车就在那里晃倒晃倒的 撑死在那里晃3秒钟
小车完成放倒的时候 一开始会往倒下去的方向前进 但是一小会后就往着相反方向了 导致小车根本没时间立起来。
求助怎么破？




里面的Angle_Balance 也就是Angle 我小车转动一下 会变化 但是一下子就会自己归零。

正点原子

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