mpu6050自平衡小车

小小鹏

各位大神求助，
小弟昨天DIY了一个平衡小车，但是在调试的时候发现了一个问题
就是在小车倾斜一边的时候 经过卡尔曼滤波后的角度 会有变化 但是停在那里一下的时候就会角度变成了0；
小车就在那里晃倒晃倒的 撑死在那里晃3秒钟
小车完成放倒的时候 一开始会往倒下去的方向前进 但是一小会后就往着相反方向了 导致小车根本没时间立起来。
求助怎么破？

大雄先生

6050的yaw你稳定吗？把小车任意平面角度晃晃。

小小鹏

大雄先生 发表于 2016-2-17 15:01
6050的yaw你稳定吗？把小车任意平面角度晃晃。

里面的Angle_Balance 也就是Angle 我小车转动一下 会变化 但是一下子就会自己归零。

汪桐生

调节kp和kd的值

小小鹏

汪桐生 发表于 2016-3-29 18:56
调节kp和kd的值

我之前换了算法 就立起来了，谢谢咯

微信扫一扫

你好，我也准备做一个平衡小车，但是不知道怎么下手！
有什么建议吗

打算用stm32做主控芯片。

我应该买什么零件或者准备些什么？

小小鹏

微信扫一扫 发表于 2016-4-4 02:01
你好，我也准备做一个平衡小车，但是不知道怎么下手！
有什么建议吗

买个小车底盘啊（或者自己搞电机去搭建）
接着就是搞个陀螺仪还有加速度计通常都是用6050（也有人用超声波）
自己做供电系统 就可以开始搞了

猫先森

楼主用什么程序测速？外部中断吗？

tianyue

猫先森 发表于 2016-5-18 22:37
楼主用什么程序测速？外部中断吗？

你好，你做出平衡小车了？可以一起学习小车？QQ：2024315152

tianyue

你好，你做出平衡小车了？可以一起学习小车？QQ：2024315152