步进电机的加减速曲线

hxyqq87 · 发表于 2016-1-23 17:54:37

s加减速曲线我之前在做项目的时候用过，具体公式为：Y=(K-C)/(1+E^(-A(X-B)))+C,其中K为曲线的最高频率，C为起始频率，E为自然数,A为斜率（我一般取的值为1，值越大，曲线坡度越抖），X为变化量（我一般用0.5）,B为常数（5、10、15都可以，数值越大，曲线坡度越抖），通过以上公式就可以得出Y;按照我的想法：先建个excel表格，X从0开始变化，每次+0.5，然后算出Y，一直到Y接近最大频率，（比如说当X为50的时候到最大频率，就是经过100次加速，每一次都有一个对应频率Y值，假如要得到频率从0到2000的曲线，细分100次，就是说每20就改一次频率），我是单片机菜鸟，刚搞了1年，之前搞PLC思路是这样！

曲线图

公式

这是我回复的一个帖子，那个回复不知道怎么搞，加不了图片，上传不了文件！怕说不清楚，毁了我一世英名，就贴个图片！其实我也上传不了文件，公司电脑excel加密了

！就贴个图片，一切都在图片中！

另外我也求助下，哪位大哥可以提供个控制步进电机的代码（方向+脉冲控制），真心搞不出来呀，发我邮箱也可以qq 281340955，放在论坛上也可以！！！

关于步进电机加速曲线，先做个excel表（每阶段对应脉冲频率表，在excel里面算非常方便），我的思路是个数组，这个数组立存放每阶段的脉冲频率值，在中断函数里改频率，也就是那个ARR好像。当然数组里面的数据越多控制越精准！

大家见笑哈，第一次分享帖子好像，因为我实在太菜了，一直都是来这上面学习

！

正点原子 · 发表于 2016-1-23 18:48:01

谢谢分享。。。。

gonewiththewind · 发表于 2016-1-23 19:30:05

看到你回复的帖子了，你也是很厉害的

hxyqq87 · 发表于 2016-1-25 21:18:43

正点原子发表于 2016-1-23 18:48
谢谢分享。。。。

原子哥你好，最近还在研究单片机驱动步进电机（方向信号+脉冲控制）的问题，有如下疑问： 1，如果用计数器更新中断计数的话，岂不是进入中断很频繁，假如说脉冲频率为10K，也就是每100us就要执行一次中断函数？F407是否能处理得了？
2，后来又想到高级定时器的重复计数功能，加速曲线的时候每100个脉冲更改一次频率（假如），这样的话我把重复计数寄存器改为100次进一次中断就可以解决了频繁进中断的问题，假如我需要10000个脉冲只计数100次，进100次中断，但是问题来了，假如我需要10011个脉冲，就有11个脉冲无法计数了，这就要更改重复计数寄存器的值，问题是重复计数寄存器的值是否可以在中断函数里面更改，查遍了所有资料都没看到，请教原子哥！！！

Fighterxi · 发表于 2016-6-2 15:41:02

“ 就是说每20就改一次频率 ” 楼主，你这意思是发20个脉冲之后再查表，改频率值，再发20个脉冲。。。之后循环？

小米已被注册 · 发表于 2016-6-24 11:36:59

我是一步改变一次频率，测试效果还是不错的，请问你测试效果怎么样？加速时间效果怎么样，有具体数据么，我们可以相互交换一下看看？

hyc1992 · 发表于 2016-8-27 17:02:30

小米已被注册发表于 2016-6-24 11:36
我是一步改变一次频率，测试效果还是不错的，请问你测试效果怎么样？加速时间效果怎么样，有具体数据么，我 ...

你好，能分享下你写的步进电机的程序吗？谢谢！

xujian468 · 发表于 2016-8-28 11:52:11

定时器调用数组产生中断控制CLK脉冲，然后中断次数到达后数组进阶，

xujian468 · 发表于 2016-8-28 11:57:23

hxyqq87 发表于 2016-1-25 21:18
原子哥你好，最近还在研究单片机驱动步进电机（方向信号+脉冲控制）的问题，有如下疑问： 1，如果用计 ...

100us一次中断就算能成功步进估计跑起来问题也很大，只听到步进的尖啸声而看不到它动，你要设置很大一段加速度才能加速到100us的恒速度，1/2细分我估计一圈400步，你要设置150步加速度，不然估计丢步也很严重，

jorry · 发表于 2016-11-27 15:40:50

谢谢分享！！！

xyl210xyl · 发表于 2016-11-28 11:30:21

加速度，加加速度，这样可以灵活得设定，步进电机的应用场景不同加减速度也要相应变化，打点打死了，这个不方便调，考虑a和a一撇基本就能平滑控制了

jorry · 发表于 2016-12-7 22:03:25

谢谢分享！！！赞

尼斯达 · 发表于 2016-12-8 00:26:29

谢谢楼主分享~！

显示全部楼层 · 发表于 2017-1-27 20:57:03

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

显示全部楼层 · 发表于 2017-2-20 21:09:00

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

落尘浅羽 · 发表于 2018-3-29 17:37:58

如果有5个轴，5个轴起始和最大速度不一样，加减速时间要可调。你这就要把RAM用完了

hxyqq87 · 发表于 2018-3-30 14:31:23

落尘浅羽发表于 2018-3-29 17:37
如果有5个轴，5个轴起始和最大速度不一样，加减速时间要可调。你这就要把RAM用完了

这个方法依实际情况而定

unli · 发表于 2018-4-1 14:19:05

本帖最后由 unli 于 2018-4-1 15:28 编辑

hxyqq87 发表于 2018-3-30 14:31
这个方法依实际情况而定

我用Matlab运算出 S曲线(T曲线也采用这种算法)的1000个节点速度位置数据。然后根据实际需要的速度加速度参数对曲线变形，取点。获得一个等时间变速的曲线波形。
四轴的混合运算带电流控制总的输出能有182k左右，这是我的帖子地址
http://www.openedv.com/forum.php ... =1&extra=#pid820401算法在完善中，全部完成再开源

unli · 发表于 2018-4-1 14:20:01

本帖最后由 unli 于 2018-4-1 15:28 编辑

落尘浅羽发表于 2018-3-29 17:37
如果有5个轴，5个轴起始和最大速度不一样，加减速时间要可调。你这就要把RAM用完了

我用Matlab运算出 S曲线(T曲线也采用这种算法)的1000个节点速度位置数据。然后根据实际需要的速度加速度参数对曲线变形，取点。获得一个等时间变速的曲线波形。
四轴的混合运算带电流控制总的输出能有182k左右，这是我的帖子地址
http://www.openedv.com/forum.php ... =1&extra=#pid820401算法在完善中，全部完成再开源

zhanjian · 发表于 2018-10-19 22:06:39

落尘浅羽发表于 2018-3-29 17:37
如果有5个轴，5个轴起始和最大速度不一样，加减速时间要可调。你这就要把RAM用完了

那该怎么做能？表是比较耗RAM的，5轴难道做5张表然后外加flash，把5张表都写到flash？

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lgm11000 该用户已被删除	发表于 2017-1-27 20:57:03 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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王大大强该用户已被删除	发表于 2017-2-20 21:09:00 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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