求帮忙看一下MPU6050四元数软件解算结果对吗

wd360383830 · 发表于 2016-1-18 23:09:01

MPU初始状态水平，手动将MPU6050沿y轴转动90°后再转回去，对采集到的数据进行离线解算，得到的图形比较奇怪。
其中采集的陀螺仪（单位°/s）和加速度计（单位0.01g）原始数据x、y、z轴分别为

解算出的俯仰角和滚转角分别为

因为采集到的间隔时间dt有误，所以测量出的角度大小不对，但我想问一下角度变化的趋势是否正常？滚转角的那个尖峰和后半段缓慢的回零过程是否正常？谢谢大家~

wd360383830 · 发表于 2016-1-18 23:09:02

问题定位了，是因为测量的采集间隔时间不对，导致陀螺仪积分出的角度不对，而加速计测量的重力向量方向与间隔时间无关，是准确地，从而导致互补滤波的结果非常奇怪。接下来就是准确测量采集间隔时间的问题了。多谢大家~

jafree · 发表于 2016-1-19 14:37:41

也在试，坐等高手解答~

beiwoj702 · 发表于 2016-2-5 16:03:25

我的妈呀，爱死你了

商朕 · 发表于 2016-2-20 17:04:38

哎，我最近也在研究MPU6050 我通过DMP 解算出角度，但是角度值很是不稳定，，而且零漂的厉害，
还有什么办法抑制零漂，，来提高DMP结算的精度呢？？？？？？

涯之彼端 · 发表于 2016-3-24 10:34:45

商朕发表于 2016-2-20 17:04
哎，我最近也在研究MPU6050 我通过DMP 解算出角度，但是角度值很是不稳定，，而且零漂的厉害，
还 ...

原子哥的F4有自带DMP列程，漂移小

ivan0621 · 发表于 2016-4-20 15:06:03

用原子哥的例程为什么FIFO会出现溢出，怎么解决啊？？？大神

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