我把MPU6050转动的时候，他需要一个时间去变化到某个值，这是为什么？

jafree · 发表于 2016-1-19 14:40:11

你是指输出的角速度吗？MPU6050角速度转成角度，需要积分，才能得到角度，积分的过程就是需要时间啊

小李飞刀 · 发表于 2016-1-19 15:22:53

输出的是角度

正点原子 · 发表于 2016-1-19 22:56:28

多久啊?我们的模块还是很快的哦

根号九LOVE · 发表于 2016-1-20 00:13:07

是因为你的姿态结算那块的 kp 还有 ki两个参数不合适，你调大点试试看，说不顶就是这个问题

仙景 · 发表于 2016-1-20 08:57:29

如果用姿态解算的，是需要一个变化过程，不过还是要看采样的频率，处理的时间都有关系

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:14:15

正点原子发表于 2016-1-19 22:56
多久啊?我们的模块还是很快的哦

它的变化有过程角度变化有个连续过程是采样周期慢么？

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:15:25

根号九LOVE 发表于 2016-1-20 00:13
是因为你的姿态结算那块的 kp 还有 ki两个参数不合适，你调大点试试看，说不顶就是这个问题

并没有加pid 只是读和处理读出数据

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:15:56

仙景发表于 2016-1-20 08:57
如果用姿态解算的，是需要一个变化过程，不过还是要看采样的频率，处理的时间都有关系

是因为采样频率低么？

仙景 · 发表于 2016-1-20 09:38:08

有没有滤波算法，加上滤波算法，也需要一点时间

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:44:17

仙景发表于 2016-1-20 09:38
有没有滤波算法，加上滤波算法，也需要一点时间

是有的，但是它变化曲线飘的有点明显

仙景 · 发表于 2016-1-20 09:47:10

小李飞刀发表于 2016-1-20 09:44
是有的，但是它变化曲线飘的有点明显

是有延时，我不知道你是怎么解算的，我之前也是有延时，因为要经过卡尔曼算法，延时很严重，后面我取消卡尔曼算法，用直接读出来的数据进行换算，虽然不是很准，但我所做的产品对精度要求不高。

仙景 · 发表于 2016-1-20 09:48:42

小李飞刀发表于 2016-1-20 09:44
是有的，但是它变化曲线飘的有点明显

有空去看看我那个帖子，帮我解答一下

小李飞刀 · 发表于 2016-1-21 21:18:57

卡尔曼滤波后出现严重的滞后性是怎么回事？

根号九LOVE · 发表于 2016-1-29 16:31:33

小李飞刀发表于 2016-1-20 09:15
并没有加pid 只是读和处理读出数据

你这个处理数据是指怎样处理数据？滤波吗还是什么？有时候滤波也会很占时间的，简单的滤波还是可以的

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