遇到一个棘手的项目问题，求大神看看~~~~

小Y · 发表于 2016-1-11 17:09:53

本帖最后由小Y 于 2016-1-12 15:21 编辑

Q：利用传感器检测下生产线上刚下线的汽车方向盘，由工人随意转动以后反馈的角度的大小。。
注：1.传感器的位置由于工人安装不会是完全的贴合方向盘的平面，会有一定的误差，所以这时候会产生两个偏差角导致无法和方向盘完全共面，不好计算，所以请大神给看看有没有好好点的思路~

cornrn · 发表于 2016-1-11 17:09:54

感觉用一个六轴IMU就可以搞定，不管方向盘怎么动，你图上底座参考系不动就行了。还有人家不会（也许是你问题表达不清楚）回你，你也态度好点。没有感恩之心的人没人愿意帮助

小Y · 发表于 2016-1-11 20:00:26

定下！！！！！！！！！！！！！！！！！！

ST-FAE-SALE · 发表于 2016-1-11 20:12:03

顶。。。。

小Y · 发表于 2016-1-11 22:09:59

再顶！！

小Y · 发表于 2016-1-12 15:09:30

自顶！！！

小Y · 发表于 2016-1-12 15:20:00

只是需要检测下方向盘转过的角度罢了，。。。。前期做了一些工作，大家看下

需要一些数学功底。

前期工作：

对采集数据进行拟合，采用Fourier级数拟合

f(x)=a0+a1*cos(w*x)+b1*sin(w*x)
   +a2*cos(w*x)+b2*sin(w*x)
   +a3*cos(w*x)+b3*sin(w*x)

20*20 10*10...是我们先给出两个方向的偏差值（因为另外上下变化的方向无所谓，不做研究）

20*20  f(x)=106.6+4.402*cos(0.017*x)+35.8*sin(0.017*x)-1.849*cos(0.017*x)+0.489*sin(0.017*x)
10*10  f(x)=81.24+1.155*cos(0.017*x)+36.21*sin(0.017*x)
20*0 f(x)= 90+0.393*cos(0.017*x)-35.4*sin(0.017*x)+...
10*0 f(x)= 90+0.393*cos(0.017*x)-36.4*sin(0.017*x)+...
a0是拟合图像上的0度和180度的值

伟好好学习 · 发表于 2016-1-12 15:32:04

意思是，生产线上下来的新车由工人随意转动不定的角度，用这个传感器装置反馈回来转过的角度？这是空间三轴坐标和基准坐标进行转换？？？

小Y · 发表于 2016-1-12 15:33:28

伟好好学习发表于 2016-1-12 15:32
意思是，生产线上下来的新车由工人随意转动不定的角度，用这个传感器装置反馈回来转过的角度？这是空间三轴 ...

嗯，是的，求大神给点思路。。。。

别回你不会。。。

xuande · 发表于 2016-1-12 16:21:22

是要解决“安装平面不重合”问题，还是坐标变换、数学计算问题？

小Y · 发表于 2016-1-12 16:31:12

xuande 发表于 2016-1-12 16:21
是要解决“安装平面不重合”问题，还是坐标变换、数学计算问题？

安装平面不重合是必然问题，也就是有两个偏差角度使得不重合（这个不知道说清楚没？）。

所以需要进行坐标变换以及一定的数学计算。但是本人数学功底一般（尽管刚刚考完研，但还是感觉不能胜任），求真大神提一点思路就行了。。。。

要不在公司就一直干坐着也不好~~~

xuande · 发表于 2016-1-12 16:42:18

每个工人、每次安装的角度误差，都是一样吗？
存在这样一个适用于每个人、每一次装配的算法吗？

小Y · 发表于 2016-1-12 16:48:46

xuande 发表于 2016-1-12 16:42
每个工人、每次安装的角度误差，都是一样吗？
存在这样一个适用于每个人、每一次装配的算法吗？

肯定不是一样的，就是为了纠正这个放置的偏差才做的。。。

肯定是为了适合所有工人。。。

xuande · 发表于 2016-1-12 16:51:37

小Y 发表于 2016-1-12 16:48
肯定不是一样的，就是为了纠正这个放置的偏差才做的。。。

所以，我觉得做个工装才是解决之道。

比如一个锅盖，扣在方向盘上；传感器放锅盖上。

小Y · 发表于 2016-1-12 17:21:35

xuande 发表于 2016-1-12 16:51
所以，我觉得做个工装才是解决之道。

比如一个锅盖，扣在方向盘上；传感器放锅盖上。

这个。。。。

正点原子 · 发表于 2016-1-12 23:13:42

精确度多少啊?
可以帮个陀螺仪在上面试试啊.

telentmmc · 发表于 2016-1-12 23:28:24

不要把简单的问题复杂化

实际上这问题正如13楼所说的，做个工装就好了，简单可靠！

小Y · 发表于 2016-1-13 08:55:34

正点原子发表于 2016-1-12 23:13
精确度多少啊?
可以帮个陀螺仪在上面试试啊.

原子哥，精度要求在1度以内就好了。如果是使用陀螺仪的话，是应该怎么使用和安装啊？

小Y · 发表于 2016-1-13 09:06:49

xuande 发表于 2016-1-12 16:51
所以，我觉得做个工装才是解决之道。

比如一个锅盖，扣在方向盘上；传感器放锅盖上。

我们的产品用在生产线上，从安装传感器到检测完成需要30秒的时间，在这么短的时间内无法保证安装时是安装我们要求进行安装的。

xuande · 发表于 2016-1-13 09:17:12

小Y 发表于 2016-1-13 09:06
我们的产品用在生产线上，从安装传感器到检测完成需要30秒的时间，在这么短的时间内无法保证安装时是安装 ...

回到原始问题：
为什么要检测，检测什么？

小Y · 发表于 2016-1-13 12:04:50

cornrn 发表于 2016-1-13 12:02
感觉用一个六轴IMU就可以搞定，不管方向盘怎么动，你图上底座参考系不动就行了。还有人家不会（也许是你问 ...

其实那个人是我的托，前几天一直没人来顶贴，我只好找托了。。。。

cornrn · 发表于 2016-1-13 12:09:25

小Y 发表于 2016-1-13 12:04
其实那个人是我的托，前几天一直没人来顶贴，我只好找托了。。。。

要是工人放置后几秒钟整体是静止的话，你读取加速度三轴信号不就可以计算三个方向的偏角了吗，还不要六轴，只要三轴ACC就OK了

cornrn · 发表于 2016-1-13 12:14:32

你看你方向盘，这样绑带方向盘怎么转只要三轴ACC就可以判断

小Y · 发表于 2016-1-13 15:41:46

cornrn 发表于 2016-1-13 12:09
要是工人放置后几秒钟整体是静止的话，你读取加速度三轴信号不就可以计算三个方向的偏角了吗，还不要六轴 ...

大哥，好好理解下题。。。

抱歉，你理解错了。。。

态度够温柔么？

cornrn · 发表于 2016-1-13 17:11:42

小Y 发表于 2016-1-13 15:41
大哥，好好理解下题。。。

我也是托(⊙﹏⊙)b，你这整体是个结构件？下面那个方的不是已经固定好的？估计你这样难有人理解什么问题呢，@pony吧

正点原子 · 发表于 2016-1-15 00:05:20

小Y 发表于 2016-1-13 08:55
原子哥，精度要求在1度以内就好了。如果是使用陀螺仪的话，是应该怎么使用和安装啊？

放正中央

小Y · 发表于 2016-1-15 08:33:53

正点原子发表于 2016-1-15 00:05
放正中央

中央好放，但是放平难哦~

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

遇到一个棘手的项目问题，求大神看看~~~~

最佳答案

原子哥极力推荐 /2