微秒计时器

阿拓

在实时性要求极高的自动控制系统中，PID的计算十分依赖于时间的准确性，所以我希望能做一个单位为微秒的计时器，来准确计算两次PID运算间隔的时间。目前只能想到定时器，但微秒的频繁中断恐怕是不行，请问各位大神有什么高招呢？
我在某开源项目里找到这样一段代码，但是看不懂~
uint32_t micros(void)
{
    register uint32_t ms, cycle_cnt;
    do {
        ms = sysTickUptime;
        cycle_cnt = SysTick->VAL;
        /*
         * If the SysTick timer expired during the previous instruction, we need to give it a little time for that
         * interrupt to be delivered before we can recheck sysTickUptime:
         */
        asm volatile("\tnop\n");
    } while (ms != sysTickUptime);
    return (ms * 1000) + (usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks;
}

阿拓

lvehe 发表于 2016-1-5 20:40
原子的程序有us定时，可以看看，也是用的，systick

多谢啦，基本上有思路了。
利用systick在每个时钟周期减1的特性，将计数器初值设为x，x减到零时刚好产生1ms的中断，每次进中断让ms值加一，读取时间的时候，读取ms值加上计数器初值减去systick->val就可以啦

lvehe

原子的程序有us定时，可以看看，也是用的，systick