MPU6050用DMP怎么知道各个方向的角速度的？

莆田

大家好，最近在做平衡车，用MPU6050的DMP做姿态运算，最后得到各个方向的角度，但不知道怎么得到角速度，用自己写的四元数算法里可以得到角速度的，移植DMP后不知道在哪获取角速度，谢谢大家！

1201yuge

看原子哥探索者的MPU6050例程，有DMP和原始数据一起的。