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最近买了一个MPU6050 六轴陀螺仪模块，参考原子哥的例程轻松使用DMP驱动并在匿名上位机上成功显示其方位，温度，加速度，欧拉角等参数。
正在兴致勃勃时刻，我随意放置陀螺仪模块后，复位了单片机，发现在陀螺仪并不水平的情况下，经过开机初始化之后，其输出状态居然是水平的。于是乎在思考，如果我要做一款平衡车，岂不是每一次上电都需要手动将小车放平然后再开机????? 这也太不可学了，遍历了原子哥的论坛和度娘，发现也有人有和我一样的疑问，但是都没有找到问题的根本所在。没办法只能一步一步的去看DMP的开机初始化程序。当我看到这样一步的时候突然好像有所发现：（图中框框）
这里是一个自检程序，当然，细心的人如果将它打开后会发现这里面实际也是一个校零程序，矫正三个方向的陀螺仪的零点漂移，第二个就是纠正重力方向，也就是开机时刻的加速度方向（通俗一点就是我们认为的水平方向），废话不多说，让我们打开run_self_test();看看里面是什么东西？？：
大家看到了吗？？ result = mpu_run_self_test(gyro, accel); 用于获得当前各轴的角速度和加速度，并且反馈芯片的状态。
mpu_get_gyro_sens(&sens); 这个就不用说了，用于获得角速度的计算比例；好戏在下头。
dmp_set_gyro_bias(gyro); 这个把开机当前的角速度计算完成后送走了，送到哪里去了呢？？当然是DMP 寄存器去了，为什么呐？？它开机保存这个开机时刻的角速度干嘛呢？？
我们知道，对于运动，我们都要为其设立一个参考系，因为运动都是相对的，陀螺仪输出了值，这个值是相对与谁呢？？我们在地球上，相对参考系当然是地面。假如我们在动车上做实验，陀螺仪输出的值是相对与谁呢？？当然是动车!!!! 那为什么是动车呢？那我就告诉你，因为开机陀螺仪初始化的时候陀螺仪是相对火车静止的，故开机对谁静止，陀螺仪输出的值就是相对于谁的运动速率。
回到主题，DMP自检时刻保存了开机时的陀螺仪速率，其实就是让陀螺仪检测到的速率去除开机时刻的速率，自然得到了陀螺仪与开机时刻参考系的相对速率，也就是我们需要的有效值。这也就是抑制温漂的原理。
再来看看加速度重心的校准程序，与陀螺仪一样，均是修正相对参考系的速率和位置。但是加速度传感器不一样，只要传感器不动，其重力加速度方向是不变的，默认的是-Y是重力加速的的正方向。如果在模块非水平情况下进行了重力校准，那么-Y就不是重力方向了，为了得到无论模块处于什么状态是都需要—y是重力的正方向，我们就有这样的一个高大上的办法。那就是“不要对重力进行校准” 。
改掉源代码就是在使用accel_sens前加一行： accel_sens=0;使其重力校准失效！！！即可！！！
经修改后，模块的初始方位不再收开机时刻模块位置的影响，使用DMP一样需要8S左右的时间稳定，起码不用再担心开机需要去将小车扶正吧！（如果是其他用途，需要开机修正方位的程序，这样就不行了哟！目测比较少）
最后要感谢广大的电子同胞，看了你们的帖子和问题，我颇收益匪浅。感谢你们，因为你们都有一颗有福同享的心。
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发表于 2015-11-22 19:12:06
发表于 2015-11-22 21:47:02
