插补做完了,弧线加减速有不会了,现在想知道如何柔和的加减速

hexboot · 发表于 2015-11-4 18:48:34

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donqy · 发表于 2015-11-4 21:26:42

友情提示：割圆术，射影定理，中值定理，

hexboot · 发表于 2015-11-4 21:35:55

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donqy · 发表于 2015-11-4 21:42:22

我自己想到的割圆术，受魏晋时期的数学家刘徽的启发，但又有不同；
参考射影定理（或称中值定理）
有圆Ｏ,设ＡＣ为过圆心的直径，
平均分割ＡＣ得到点Ｄ１，Ｄ２....Ｄn;在Ｄ(D1,D2....Dn)作关于ＡＣ的垂线，线交于圆Ｏ，得B1,B2....Bn
当Ｘ步进电机机从Ｄ１->Ｄ２时，那么Ｙ步进电机机所需要走的长度是BＤ2-BＤ1;以此类推；

donqy · 发表于 2015-11-4 21:43:58

而长度可以根据射影定理计算出来

donqy · 发表于 2015-11-4 21:44:41

ＡＤ*ＤＣ=ＢＤ的平方

hexboot · 发表于 2015-11-4 21:46:29

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donqy · 发表于 2015-11-4 21:46:44

这种方法给我单片机老师讲过，他好像不明白，唉没办法，可能单片机学的好，数学不一定好

donqy · 发表于 2015-11-4 21:50:40

有可能是电机失步吗，就是脉冲给太快了，要不就是你的插补有问题

hexboot · 发表于 2015-11-4 21:53:24

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donqy · 发表于 2015-11-4 21:53:33

插值法速度或直径一变，就要重新去计算插值，

hexboot · 发表于 2015-11-4 22:00:14

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qq942266575 · 发表于 2015-11-5 09:50:41

逐步比较法？

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插补做完了,弧线加减速有不会了,现在想知道如何柔和的加减速

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