磁传感器、姿态解算、机械手

土豆@地瓜 · 发表于 2015-11-4 16:28:20

本人想通过高精度的磁场传感器测量磁场，三轴的，然后以三轴磁场数据进行姿态解算，然后发送给机械手，让机械手根据这个姿态进行做相应的姿态，可以实现吗？能不能给点建议。谢谢！

正点原子 · 发表于 2015-11-4 16:28:21

单独一个磁力计，是无法做姿态解算的，楼主纯粹瞎折腾。

止天 · 发表于 2015-11-5 08:30:18

我觉得不是很准对机械手之类的作用不大

qq942266575 · 发表于 2015-11-5 09:32:08

肯定可以啊！数据滤波很重要，但是你的机械手是啥？买哪家的吗？还是自己做的？自己做的少于6轴无法逆解出大部分姿态。逆解才是最难的。

土豆@地瓜 · 发表于 2015-11-5 10:58:14

回复【3楼】qq942266575:
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机械手是买的，利用舵机控制关节，有六个舵机，控制器是ATMEG16，数据滤波一般采用什么算法？不知道如何利用三轴磁场数据转化成姿态解算？可以给个清晰的思路吗？万分感谢！

yuzeyuan1 · 发表于 2015-11-5 18:07:58

要求精度不高的话，你去搜《ST集成传感器方案实现电子罗盘功能》和AHRS算法，需要加速计和陀螺仪配合，把代码拿来直接用的话，精度大约5度以内是轻松的。再高，我感觉是不保了。

土豆@地瓜 · 发表于 2015-11-5 19:43:08

回复【5楼】yuzeyuan1:
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你好，我现在想知道利用HMC2003的三轴磁场数据，能不能进行姿态解算，如果可以，能给个思路吗？万分感谢！

yuzeyuan1 · 发表于 2015-11-5 19:45:16

回复【6楼】土豆@地瓜:
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我上面不是写了么，这俩方法你一搜一大片，代码人家都写好了，你用就行了

土豆@地瓜 · 发表于 2015-11-5 20:14:30

回复【7楼】yuzeyuan1:
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但还是需要加速度传感器和陀螺仪配合啊！你好，可以做个朋友吗？3325723570QQ

土豆@地瓜 · 发表于 2015-11-6 09:22:24

回复【9楼】正点原子:
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哦！谢谢！我是在帮一个老师做这个项目，所以也是刚接触，所以不是太懂，老师想这么做！

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