用STM32做直流电机驱动板，出现问题了

心染红尘

用上位机给STM32直流驱动板发指令，STM32完成上位机指令后，但由于编码器计数未清零，指令不能连续发送，该怎么办？

[mw_shl_code=c,true]s32 pwm; extern s16 dAngle; //s16 Now_position; void Speed_control(s16 set_Position,s16 set_Speed) { pwm+=PID(set_Speed,dAngle); if(pwm>10000) pwm=9000; if(pwm<0) pwm=500; // TIM1->CCR1=pwm; if(set_Position==TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=0x0000; TIM1->CCR2=0x0000; // delay_ms(1000); // flag=1; } else if(set_Position>TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=pwm; TIM1->CCR2=0x0000; } else if(set_Position<TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=0x0000; TIM1->CCR2=pwm; } } [/mw_shl_code]

用TIM2进行编码器计数，通过电脑串口设置set_Position（位置），set_Speed（速度）

设置转9000个脉冲，但由于电机惯性，编码器计数显示9231个脉冲，怎么让误差减小？

当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？

lycreturn

1.PID控制
2.usmart调试

心染红尘

回复【2楼】lycreturn:
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PID控制是先调位置，再调速度吗？

qq942266575

你需要PID算法。
double IDCalc(PID *pp,double NextPoint)
{
    double dError,Error;
    
    Error = pp->SetPoint - NextPoint;   
    pp->SumError += Error;            
    dError = pp->LastError - pp->revError; 
    pp->revError = pp->LastError;        
    pp->LastError = Error;               
    return (pp->roportion*Error          /*比例调节*/
            + pp->Integral*pp->SumError   /*积分补偿*/
            + pp->Derivative*dError);     /*微分补偿*/
}

心染红尘

回复【4楼】qq942266575:
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我想知道怎么把位置PID 和 速度PID结合起来，形成双闭环控制

bg8wj

回复【5楼】心染红尘:
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两轮平衡车啊？呵呵。这种已经开源都烂了。

toi666

有谁知道f4的dsp库的pid函数怎么用啊  想做一程序需要

sworssman

回复【5楼】心染红尘:
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一般理解，速度环是位置环的内环，也就是位置ＰＩＤ输出的值是期望的速度值。