【开源】开源一款入门四轴，征求坛友建议
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我们是一个热爱无人机的小小团队，喜欢钻研各类飞行器，现在主要做的是基于四旋翼载体平台而开发与探索着自己感兴趣的领域。
现在我们想开源一套四旋翼载体出来供初学者学习，虽然说现在开源的四旋翼很多，但我们有我们的特色，同时也会用心的开源好这一款给初学者学习的四旋翼，共同学习才能共同进步，我们希望初学者以及需要相关硬件平台的伙伴与朋友们能够学到自己所需要学习的，同时也能够一起与我们将这款四旋翼开发的更好。下面，我简单介绍下这款小四轴：
基本参数如下图：
视频链接：
目前打算先开源一套适合初学者学习的四旋翼平台，及For Study版本。开源资料包含但不仅限于以下几项：原理图、源代码、学习配套教程与技术支持。 既然是适合初学者的，那么整个系统就应该先定位在如何让初学者更好、更快、更高效的学习与了解四旋翼基本知识。为此，我们使用的主控芯片为STM32F103，因为STM32资料多，性价比相当高，很适合初学者开发。我们使用的陀螺仪与加速度计为6轴MPU6500，为什么不用现在大家常用的MPU6050呢，为什么用这款MEMS呢？原因有很多，首先就是STM32的硬件IIC有Bug，对于初学者，使用MPU6050时因为只支持IIC通信往往会在这一块因为STM32的Bug浪费很长时间，最后没有找到好的方法避免Bug的话只能默默的使用软件模拟IIC，而MPU6500同时支持IIC和SPI通信，我们采用的是SPI通信。其次，SPI通信速率要高于IIC,最大时钟能达到20MHz。因此，主控与MPU6500的速率提上去了，姿态更新频率也自然提上去了，目前学习版的姿态更新频率达到了1KHz，控制频率为500Hz。
现在我们碰到的问题有两个：
1：用什么遥控器更好？
目前我们主要提供了几种方案：
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(1)用天地飞6通II代遥控器
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(2)用自制遥控器+自制PWM接收机
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(3)用自制遥控器+自制PMM接收机
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(4)用自制遥控器+SBUS/DBUS接收机(没加取反电路、因为我们不是专业做遥控器的，也怕出现专利纠纷问题)
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(5)其他：手机APP蓝牙、Wifi等，这个手感不好，但我们提供APP给大家爽飞
用天地飞现成PWM遥控器最为省事，多年的老牌子性能肯定比屌丝们做的更好，且更加有益适合初学者专心于飞机的制作与开发。但是价格较贵，要300多RMB。当然，和JR、福特邦比起来，已经算相当便宜了。
用自制遥控器性能自然差一些，但是价格便宜（便宜没好货，哈哈，当然，我们的遥控器还是很好看的，下面上图了，不然我说了这话会被队友们鄙视得），我们也会开源出遥控器方案出来，供喜欢折腾的坛友们折腾。
自制遥控器
2：用什么PID更好？
目前主要做的基本平稳控制是单级PID与串级PID调节。
其中，单级PID更加适合入门，参数容易整定，串级PID控制达到的性能略优于单级PID控制，但是参数整定费劲。
那么，到底以哪一套为标准呢？是用现成的遥控器还是自制遥控器呢，用自制的话用哪一套协议呢？用单级还是串级PID呢？求坛友们指点！
最后，我们希望能够通过开源的平台交到更多爱好无人机的朋友们，一起讨论一起进步，探索更多有趣有挑战的蓝天。
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发表于 2015-10-29 11:30:33
发表于 2015-11-1 22:28:02
