分享一个MPU6050精简版驱动（自己封装），新手可以参考。之前我帖子说MPU6050原始6轴数据噪声比MPU9150大，问题已经解决，方法和源码如下。上图

cornrn · 发表于 2015-10-23 11:04:16

I：开始我说噪声大的图：

cornrn · 发表于 2015-10-23 11:07:59

II：后来问题找到了，其中一个原因是应美盛官方驱动有点小问题

改成这样好了。还有一个问题就是MDK优化问题，我们一般设置三级优化，存数的结构体修饰一下别被优化出了问题。原始数据波形调美了，下面转换欧拉角什么就准了

cornrn · 发表于 2015-10-23 11:11:00

III:改好后波形好了。
MATLAB图：

自己上次分享的小工具示波也对了

cornrn · 发表于 2015-10-23 11:13:46

IV：下面分享源码吧。先分享精简版的

[mw_shl_code=c,true] #ifndef _MPU9150_H_ #define _MPU9150_H_ #include "bsp_i2c.h" #include "stm32f0xx_i2c.h" #define SlvAddr 0xD0 //AD0_pin如果接GND，则MPU6050的IIC地址是：0xD0; AD0_pin如果接VDD，则MPU6050的IIC地址是：0xD1 #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYR_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACC_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define INT_PIN_CFG 0x37 #define ACC_XOUT_H 0x3B #define ACC_XOUT_L 0x3C #define ACC_YOUT_H 0x3D #define ACC_YOUT_L 0x3E #define ACC_ZOUT_H 0x3F #define ACC_ZOUT_L 0x40 #define TMP_OUT_H 0x41 #define TMP_OUT_L 0x42 #define GYR_XOUT_H 0x43 #define GYR_XOUT_L 0x44 #define GYR_YOUT_H 0x45 #define GYR_YOUT_L 0x46 #define GYR_ZOUT_H 0x47 #define GYR_ZOUT_L 0x48 #define USER_CTRL 0x6A #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define PWR_MGMT_2 0x6C //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) /******************************************************************************************************* ** 功能描述: 所有PWR_MGMT_1寄存器位 ********************************************************************************************************/ #define Get_Bit(BIT,flag) (BIT) & (flag) #define Set_Bit(BIT,flag) (BIT) |= (flag) #define Clr_Bit(BIT,flag) (BIT) &= ~(flag) #define Clr_All_BITs(BIT) (BIT) = 0x00 #define Set_All_BITs(BIT) (BIT) = 0xFF /******************************************************************************************************* ** 结构名称: PWR_MGMT_1_BITs ** 功能描述: 其所有寄存器位 ********************************************************************************************************/ typedef enum { CLKSEL_0 =1, CLKSEL_1 =(1<<1), CLKSEL_2 =(1<<2), CYCLE =(1<<5), SLEEP =(1<<6), DEVICE_RESET =(1<<7), }PWR_MGMT_1_BITs; /******************************************************************************************************* ** 结构名称: ACC_CONFIG_BITs ** 功能描述: 其所有寄存器位 ********************************************************************************************************/ typedef enum { AFS_SEL_0 =1, AFS_SEL_1 =(1<<1), ZA_ST =(1<<5), YA_ST =(1<<6), XA_ST =(1<<7), }ACC_CONFIG_BITs; /******************************************************************************************************* ** 结构名称: GYR_CONFIG_BITs ** 功能描述: 其所有寄存器位 ********************************************************************************************************/ typedef enum { FS_SEL_0 =(1<<3), FS_SEL_1 =(1<<4), ZG_ST =(1<<5), YG_ST =(1<<6), XG_ST =(1<<7), }GYR_CONFIG_BITs; /******************************************************************************************************* ** 结构名称: GYR_CONFIG_BITs ** 功能描述: 其所有寄存器位 ********************************************************************************************************/ typedef enum { DLPF_CFG_0 =1, DLPF_CFG_1 =(1<<1), DLPF_CFG_2 =(1<<2), EXT_SYNC_SET_0 =(1<<3), EXT_SYNC_SET_1 =(1<<4), EXT_SYNC_SET_2 =(1<<5), }CONFIG_BITs; /* 高通滤波门限设置 */ enum ACC_HPF { HPF_0HZ = 0, HPF_5HZ, HPF_2_5HZ, HPF1_25HZ, HPF_0_63HZ, HPF_HOLD = 7 }; typedef enum { Error = 0, Success = !Error }Status; extern unsigned char PWR_MGMT_1_BITS; extern unsigned char PWR_MGMT_2_BITS; extern unsigned char ACC_CONFIG_BITS; extern unsigned char GYR_CONFIG_BITS; extern unsigned char CONFIG_BITS; extern unsigned char SMPRT_DIV_BITS; extern void Move_Average_Filter_32(short* data); extern Status IMU_Init(void);/* 初始化MPU6050 */ extern Status Get_ACC_Raw(short *data);/* 获取原始数据 */ extern Status Get_GYR_Raw(short *data); //extern Status Get_TMP_Raw(short *data);//获取温度 void Delay_ms(unsigned int tick); #endif [/mw_shl_code]

cornrn · 发表于 2015-10-23 11:14:31

[mw_shl_code=c,true] #include "mpu9150.h" unsigned char PWR_MGMT_1_BITS=0x00,PWR_MGMT_2_BITS=0x00,ACC_CONFIG_BITS=0x00,GYR_CONFIG_BITS=0x00,CONFIG_BITS=0x00,SMPRT_DIV_BITS=0x00; /******************************************************************************************************** ** 函数名称: MPU_Init ** 功能描述: MPU9150初始化 ********************************************************************************************************/ Status IMU_Init(void) { /*Step1*/ // Set_Bit(PWR_MGMT_1_BITS,DEVICE_RESET);/*复位IMU*/ // if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,PWR_MGMT_1,1,&

WR_MGMT_1_BITS)){return Error;} // Delay_ms(0xffff); /*Step2*/ Clr_All_BITs(PWR_MGMT_1_BITS);/*唤醒IMU*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,PWR_MGMT_1,1,&

WR_MGMT_1_BITS)){return Error;} /*Step3*/ Set_Bit(PWR_MGMT_1_BITS,CLKSEL_0);/*PLL，使用陀螺仪X轴做参考比默认内部8MHz系统时钟源精确点*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,PWR_MGMT_1,1,&

WR_MGMT_1_BITS)){return Error;} /*Step3*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,PWR_MGMT_2,1,&

WR_MGMT_2_BITS)){return Error;} /*Step3*/ Set_Bit(SMPRT_DIV_BITS,4);/*200Hz设置陀螺仪采样分频系数 Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,SMPLRT_DIV,1,&SMPRT_DIV_BITS)){return Error;} /*Step4*/ Set_Bit(CONFIG_BITS,DLPF_CFG_2);/*设置DLPF数字低通滤波器ACC【Bandwidth(21Hz) Delay(8.5ms)】,GYR【Bandwidth(20Hz) Delay(8.3ms)】,Fs (1kHz)*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,CONFIG,1,&CONFIG_BITS)){return Error;} /*Step3*/ Set_Bit(GYR_CONFIG_BITS,FS_SEL_0|FS_SEL_1);/*默认11b，GYR量程±2000°/s*/ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,GYR_CONFIG,1,&GYR_CONFIG_BITS)){return Error;} /*Step4*/ Clr_All_BITs(ACC_CONFIG_BITS);/*设置00b，ACC量程±2G*/ ACC_CONFIG_BITS=HPF_0HZ;/*设置00b， */ if (I2C_OK!=I2C1_Write_NBytes(SlvAddr,ACC_CONFIG,1,&ACC_CONFIG_BITS)){return Error;} return Success; } /******************************************************************************************************** ** 函数名称: Get_ACC_Raw ** 功能描述: 获取ACC原始值 ********************************************************************************************************/ Status Get_ACC_Raw(short *raw) { unsigned char tmp[6]; if (I2C_OK!=I2C1_Read_NBytes(SlvAddr,ACC_XOUT_H,6,tmp)) { return Error; } raw[0] = (short)(tmp[0] << 8 | tmp[1]); raw[1] = (short)(tmp[2] << 8 | tmp[3]); raw[2] = (short)(tmp[4] << 8 | tmp[5]); //printf("%d,",raw[0]); return Success; } /******************************************************************************************************** ** 函数名称: Get_GYR_Raw ** 功能描述: 获取GYR原始值 ********************************************************************************************************/ Status Get_GYR_Raw(short *raw) { unsigned char tmp[6]; if (I2C_OK!=I2C1_Read_NBytes(SlvAddr,GYR_XOUT_H,6,tmp)) { return Error; } raw[0] = (short)(tmp[0] << 8 | tmp[1]); raw[1] = (short)(tmp[2] << 8 | tmp[3]); raw[2] = (short)(tmp[4] << 8 | tmp[5]); return Success; } ///******************************************************************************************************** //** 函数名称: Get_TMP_Ra //** 功能描述: 获取TMP原始值 //********************************************************************************************************/ //Status Get_TMP_Raw(short *raw) //{ // unsigned char tmp[2]; // if (I2C_OK!=I2C1_Read_NBytes(SlvAddr,TMP_OUT_H,2,tmp)) // { // return Error; // } // *raw= (tmp[0] << 8) | tmp[1]; // return Success; //} /******************************************************************************************************** ** 函数名称: Delay ** 功能描述: 粗略延时 ********************************************************************************************************/ void Delay_ms(unsigned int tick) { unsigned char j,k; for(j=0;j<tick;j++) for(k=0;k<15;k++); } [/mw_shl_code]