关于两个板子的CAN通信的疑问！

维拉帕克

最近一直在调CAN通信正常模式下的两块电路板之间的数据收发。两块电路板都是用的STM32F103C8T6 + TJA1050  。
两块板子的LOOPBACK模式均调试通过，现在卡在正常模式下无法稳定的正确收发数据。今天碰到了代码中发送数据0X11，0X22，但是查看KEIL里面的CAN发送的数据不知道为何多出来一个0X20，而且总是在第五个数据的地方出现，但是接收到的数据又是只有0X11，0X22，这是为什么？附图如下：

这个是发送端看到的发送数据

这个是发送端的发送数据代码

这个是接收端接收到的数据



请教各位这个问题是怎么回事呢？

还有问题如：
1.断开两块电路板的CANH和CANL连接，接收端绿灯依然常亮（接收端收到数据并判断正确之后绿灯常亮，否则红灯闪烁），这个如何解释？
2.发送端和接收端上电顺序对结果有没有影响？
3.两块电路板需要共地吗？


最后，希望能有高人指点指点我！！！

zc123

1.

固件库里就是无论里定义了几个发送变量，这8个数据都是投递到can邮箱的，然后根据DLC的大小来判断正确发送的数据(硬件自己判断)，因为你声明TxMessage没有初始化，所以这个20就是栈里默认的数字，不过不影响实际发送和接收的。如果你不习惯，在声明之后用这个
memset((char *)&TxMessage, 0, sizeof(TxMessage)); 

2.你这个是逻辑问题，接收到数据判断正确后绿灯常亮，反之没有数据接收也是绿灯啊，你断开相当于没有数据，肯定不会改变现有状态啊，也就是绿灯还是绿，红灯还是红。

3. 如果是轮询模式，且设计合理(不会因为一次发送失败而造成程序堵塞，或者影响第二次发送），没有影响。
   如果是线性模式，接收端要先上电。

4.不清楚

维拉帕克

回复【2楼】zc123:
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感谢您的解答。
根据您的解答，第一个问题我应该是可以解决的了。
2.当我刚下载好接收端程序的时候，按您的说法就是处于没有接收数据的状态吧，那为什么绿灯也不亮，红灯也不亮呢？
3.您说的轮询模式应该就是很多例程里面所说的查询方法吧？线性模式的话就是中断方法？
4.这个共地的问题我也还在找资料看。

再次感谢您的答疑解惑。

zc123

回复【3楼】维拉帕克:
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2.因为你这个红还有绿是执行一次才激活的，"不会改变现有状态"这句话才是核心，你默认是都不亮的，那当然是不亮的啊，但执行了一次接收后，就只有红和绿两种状态了啊。

3.和查询或者中断无关
   轮询指的是CAN用来查询下位机状态的，所以会每隔一段时间发送相同的包，下位机回复处理
   线性就是CAN的数据没有规律，且发送的包如果没有回复，会对后续的接收有影响
   如果数学表达的话：轮询 1-2-3-4-1-2-3-4-1-2-3-4......
                              线性 1-2-3-4-5......

正点原子

can通信是差分传输,是没有要求共地的.

维拉帕克

回复【4楼】zc123:
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非常感谢。几个疑问都清楚了。多谢多谢

维拉帕克

回复【4楼】 zc123 :
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不好意思 又得麻烦您帮帮我了。

我现在是循环发送固定的数据11 22 33给另一块板子。但是通过keil调试时发现发送数据并不是一直发送11 22 33，而且另一块板子接收的数据也不全是11 22 33
发送端CAN_TransmitMailbox中的数据如下：

发送端代码是这样的：

其中的res=can_send_msg()语句就是发送数据的函数，can_send_msg函数定义如下：

接收端邮箱中数据如下：

麻烦您帮我看看这是什么问题吧，感谢！

zc123

双CAN是直连的，还是接入到了CAN局域网络测试的，如果是直连的，这个我解释不了！
如果是接收的局域网络里，倒是好理解：
CAN通讯采用数据块编码的方式，可使不同的节点接收到相同的数据，然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息。
也就是接入CAN网络的话，每一个CAN节点都会接收到网络中的所有数据，然后根据需求处理需要的数据。
我之前写的 http://www.cnblogs.com/zc110747/p/4868449.html， 也许有帮助

智能化控制_888

维拉帕克 发表于 2015-10-22 16:12
回复【4楼】 zc123 :
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楼主，请问你的这个调试窗口在哪里找到的，我用keil5没有

星星王

借鉴一下调试经验

gelin_ss

zc123 发表于 2015-10-23 09:58
双CAN是直连的，还是接入到了CAN局域网络测试的，如果是直连的，这个我解释不了！
如果是接收的局域网络里 ...

我现在遇到的问题是，环回模式正常（103mini和一个407最小系统），但连起来不行，我用的是3.3V的can驱动器模块VP230.
打算先到单位找台手持示波器看看，俺是在家里鼓捣。

好好学

zc123 发表于 2015-10-23 09:58
双CAN是直连的，还是接入到了CAN局域网络测试的，如果是直连的，这个我解释不了！
如果是接收的局域网络里 ...

兄弟  想问下 设置为标识符列表模式后  can-filterid  和can-filtermaskid  如何配置 ，麻烦交下，谢谢

zc123

好好学 发表于 2016-3-29 21:33
兄弟  想问下 设置为标识符列表模式后  can-filterid  和can-filtermaskid  如何配置 ，麻烦交下，谢谢

http://www.openedv.com/posts/list/20666.htm
这篇文章讲的很详细了
多过滤组是并联的，通过一个即可。

雷后超

直连怎么办呢？

xoyo123

gelin_ss 发表于 2016-1-25 20:40
我现在遇到的问题是，环回模式正常（103mini和一个407最小系统），但连起来不行，我用的是3.3V的can驱动 ...

请问你这个问题解决了吗