新手求教步进电机开环控制精确控制脉冲数

lx911gt · 发表于 2015-10-19 14:57:28

新手求教步进电机开环控制精确控制脉冲数

情况是这样的：

1、控制5个步进电机，开环，控制光闸开合
2、只有单侧有极限检测，只在闭合的时候有光电开关可以检测到位并给出信号，打开的时候没有光电开关检测打开极限，得用软限位
3、按键控制步进电机正反转，也就是光闸开合
4、有定值模式，比如按下某一个按键，电机会带着负载自动移动到相应的位置停下

大概就是以上的情况

现在虽然做出来了，但是有的地方还是感觉不妥，而且有一处缺陷

先说下做出来的思路

PWM控制步进电机的最高频率是：72M/8000 =9000，应该是这么算吧....

因为是开环控制，按键的时候光闸打开或闭合需要记住输出过多少脉冲，预先先确定了多少个脉冲能开到位，把这个值赋值给DMA作为软限位打开极限值。我用的是定时器比较模式输出PWM，然后更新事件请求给DMA，DMA能得到已经发出多少脉冲
然后将DMA剩余值赋值给一个变量。
打开的时候会得到一个数值Count,然后将DMA关闭并把这个Count赋值给DMA作为闭合时用的脉冲个数限位，这样打开闭合软限位的问题算解决了（虽然我不知道这么搞对不对，但是结果表示没问题

）

定值的时候重新光闸重新回一下零位，然后给DMA赋值，步进电机开始运行，到位停止。

现在的缺陷是，打开光闸需要开关并赋值一次DMA，闭合的时候也一样，问题就来了，不一定什么时候就会出现问题，问题是这样的：

定值模式是有加减速的，想让它更快到位，DMA剩余值分成3个阶段，在第一段时间加速，第二段时间到达最高速，第三段时间也就是快到位了减速。正常用不会出现问题，但是频繁开关光闸的时候（正常情况不会这么用，我只是为了检查BUG就做了写破坏性的动作）问题就来了，光闸会一个速度的缓慢打开，这个速度应该和手动打开时的速度是一样的，到位之后停了，然后自己就恢复了正常带有加减速的情况，再次反向动作就正常了。5个电机基本都是这个控制模式，都出现这个情况。于是我特意将一路电机取消DMA，用中断的方式计数，不管多频繁的赋值它都不会出现上述问题...

我一定是在哪个部分理解的不对请大神们指点

还有频繁对DMA进行开启关闭是不是导致这个错误发生的根源呢？