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5金钱
新手求教 步进电机 开环控制 精确控制脉冲数
情况是这样的：
1、控制5个步进电机，开环，控制光闸开合
2、只有单侧有极限检测，只在闭合的时候有光电开关可以检测到位并给出信号，打开的时候没有光电开关检测打开极限，得用软限位
3、按键控制步进电机正反转，也就是光闸开合
4、有定值模式，比如按下某一个按键，电机会带着负载自动移动到相应的位置停下
大概就是以上的情况
现在虽然做出来了，但是有的地方还是感觉不妥，而且有一处缺陷
先说下做出来的思路
PWM控制步进电机的最高频率是：72M/8000 =9000，应该是这么算吧....
因为是开环控制，按键的时候光闸打开或闭合需要记住输出过多少脉冲，预先先确定了多少个脉冲能开到位，把这个值赋值给DMA作为软限位打开极限值。我用的是定时器比较模式输出PWM，然后更新事件请求给DMA，DMA能得到已经发出多少脉冲
然后将DMA剩余值赋值给一个变量。
打开的时候会得到一个数值Count,然后将DMA关闭并把这个Count赋值给DMA作为闭合时用的脉冲个数限位，这样打开闭合软限位的问题算解决了（虽然我不知道这么搞对不对，但是结果表示没问题 ）
定值的时候重新光闸重新回一下零位，然后给DMA赋值，步进电机开始运行，到位停止。
现在的缺陷是，打开光闸需要开关并赋值一次DMA，闭合的时候也一样，问题就来了，不一定什么时候就会出现问题，问题是这样的：
定值模式是有加减速的，想让它更快到位，DMA剩余值分成3个阶段，在第一段时间加速，第二段时间到达最高速，第三段时间也就是快到位了减速。正常用不会出现问题，但是频繁开关光闸的时候（正常情况不会这么用，我只是为了检查BUG就做了写破坏性的动作）问题就来了，光闸会一个速度的缓慢打开，这个速度应该和手动打开时的速度是一样的，到位之后停了，然后自己就恢复了正常带有加减速的情况，再次反向动作就正常了。5个电机基本都是这个控制模式，都出现这个情况。于是我特意将一路电机取消DMA，用中断的方式计数，不管多频繁的赋值它都不会出现上述问题...
我一定是在哪个部分理解的不对请大神们指点
还有频繁对DMA进行开启关闭是不是导致这个错误发生的根源呢 ？
补充：我试过中断计数的方式，TIM更新事件出发中断，单独将一个电机用这种方式没问题，但是我怕5轴同时动的时候过于频繁的中断会对整体代码造成影响，比如计数不准或者中断飞了等等奇怪的问题，当然只是我想象的，具体会不会出现我也不清楚，但是总觉得很不靠谱，而且以后要是加入通讯后又要加一个中断请求，CPU没事净中断，太占资源应该会出问题吧？不知道我这个担心是不是多余..... |
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发表于 2015-10-19 14:36:55
楼主
发表于 2015-10-20 23:06:39
