关于电机的控制问题

霸王表急

这几天在看电机的控制的相关文档内容，有几个地方不太明白，感觉思路比较混乱：

1、对于空心杯减速电机，小电调和电机驱动板是否都可以对电机转速实现控制；

2、电机存在3个环，速度，电流，位置环，那具体PID控制的时候应该怎么做？

3、在空载和有负载的情况下，电机的速度和力矩怎么调控？

求大神解答！

lycreturn

帮顶......

FantaSy_

电机确实是比较复杂的东西！！！

霸王表急

好桑心，那么多人看，没有人回答。。。
我自己找了几篇文章写伺服电机的，感觉写的还比较清除，网址贴到这里，大家有空一起看看吧。
1.http://www.pw0.cn/article/zidonghua/20150742121.html
2.http://blog.chinaunix.net/uid-20800699-id-3050455.html