直流电机正交偏码器计数算法有偏差，求帮助

bigrats

本人使用的是直流电机，编码器是MR磁编码器。MR编码器具体参数为S型，16线，2通道，旋转一周的脉冲数为16，通道数为2，并且为正交编码器（A、B通道的相位差为90度）。硬件条件为STM32F103RC，JTAG调试仿真器，功率放大器。电机的减速比为64:1.
本人设计的编码器算法为16*64*（电机旋转圈数）。设定好电机旋转圈数，试验是以电机旋转到设定圈数之后，电机反转，来检验算法的正确性。
程序设计：输出PWM波的频率为1KHz，占空比为30%，Vm=11.1V.负责编码的定时器的TIM_Period = 65535（频率为1.1KHz），用示波器测出偏码器实际方波的频率为550Hz。
试验结果为：1.当电机旋转圈数值为比较小的时候，电机实际旋转的圈数小于设定的圈数（比如，设定圈数为2，但实际情况是还差大概1/6圈左右，电机就反转）
                    2.当电机旋转圈数数值比较大的时候，电机实际旋转的圈数差不多为设定的圈数（比如，设定的圈数为20圈，实际情况差不多20圈时电机反转）
各位大神帮忙，我的算法的问题出在哪里？为什么圈数多的时候对，圈数少的时候不对？难道是我对正交编码器的理解有误？求解，谢谢！

bigrats

没有人搞偏码器吗？大家帮帮忙