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这个用编码器测电机速度的代码,为什么要乘上prd?

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发表于 2015-10-8 16:34:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
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[mw_shl_code=c,true] #define prd 10000 #define Vbreak 8000 u16 cnt2; s32 CNT2; s32 V2; extern s32 rcnt2,rcnt3,rcnt4,rcnt5; void get_encoder_ONE(void)//*******************计算当前实际速度 { s32 CNT2_temp,CNT2_last; cnt2 = TIM2 -> CNT; CNT2_last = CNT2; CNT2_temp = rcnt2 * prd + cnt2; //为什么要乘prd V2 = CNT2_temp - CNT2_last; while (V2>Vbreak) { rcnt2--; CNT2_temp = rcnt2 * prd + cnt2; V2 = CNT2_temp - CNT2_last; } while (V2<-Vbreak) { rcnt2++; CNT2_temp = rcnt2 * prd + cnt2; V2 = CNT2_temp - CNT2_last; } CNT2 = CNT2_temp; }[/mw_shl_code]

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