新人，纯小白，看了好多帖子，懵了，希望前辈们可以指点一下

张晓斌 · 发表于 2015-8-19 15:52:34

1> mpu6050读出的原始数据是表示什么啊？是和各个坐标系之间的角度还有加速度吗？
2> dmp库是起到了滤波作用还是起到了对数据的转换功能啊？大家都说用dmp库可以直接得到欧拉角
3> 关于欧拉角和四元数之间的转换问题，一窍不通
希望前辈们可以耐心解答一下我的疑惑，谢谢啦！

Theone · 发表于 2015-8-19 15:52:35

既然一窍不通那就应该多学习，百度就好了

Orange · 发表于 2015-8-19 15:52:35

1> mpu6050读出的原始数据是表示什么啊？是和各个坐标系之间的角度还有加速度吗？
2> dmp库是起到了滤波作用还是起到了对数据的转换功能啊？大家都说用dmp库可以直接得到欧拉角
3> 关于欧拉角和四元数之间的转换问题，一窍不通

1、mpu6050读取出来的是三轴加速度，三轴角速度原始值。
2、dmp不仅滤波，还融合数据，可以直接得到euler angles。
3、四元数可以转换为euler angles，建议查询数学物理资料。

张晓斌 · 发表于 2015-8-19 20:59:00

自己顶一下，真心希望大神可以解答一下，虽然这可能是个特别简单的问题！

FantaSy_ · 发表于 2015-8-19 22:13:02

帮顶。。。。

张晓斌 · 发表于 2015-8-24 00:13:54

回复【5楼】Orange:
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嗯嗯，差不多明白了。但是MPU6050移植调不通，读回来的ID号是-256，正确吗？读其他寄存器的值都是65535，这是怎么回事啊？

张晓斌 · 发表于 2015-8-24 08:41:05

回复【5楼】Orange:
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#define MPU6050_ADDR   0xD0
为什么读回来的ID是104呢？是0X68 其他寄存器读书正常
如果改为#define MPU6050_ADDR   0x68
读回来的ID是255 其他寄存器读数都是65535
MPU6050_ADDR  和ID不是一回事吗？

Orange · 发表于 2015-8-24 12:10:37

回复【7楼】张晓斌:
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0x75读出来的是0x68吧。
0xd0应该是 6050 IIC从设备地址

你把MPU6050_ADDR地址改成0x68后，应该通信都没成功。。。。

张晓斌 · 发表于 2015-8-24 14:58:52

回复【8楼】Orange:
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现在初始化通过啦，可能是程序的原因！但是由DMP库读出的数据只能读取一遍！
while(1)
{
        if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
        {
            temp=MPU_Get_Temperature();
            printf("由MPU6050读出的温度为%d\n",temp);
            printf("偏航角：%f\n",pitch);
            printf("俯仰角：%f\n",yaw);
            printf("横滚角：%f\n",roll);
        }
        delay_ms(1000);
    }
这是怎么回事啊？

Orange · 发表于 2015-8-24 19:22:07

回复【9楼】张晓斌:
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keil仿真看看？

张晓斌 · 发表于 2015-8-25 15:35:56

回复【10楼】Orange:
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嗯嗯，弄好了，神奇的事情！我用另一个6050试了试可以，放到定时器里面也可以，然后再用那个GY86就可以了！
欧拉角读回来下一步是不是该弄PID了？欧拉角是怎么和pwm波联系起来的呢？PID不是用来调速的。那么PID是怎么起作用的呢？PID是在调节什么啊？