比赛加急！用F103ZET6核心板接GY-521 MPU6050连不通

空天之翼 · 发表于 2015-8-14 20:42:40

根据原子哥的miniSTM32扩展实验16，在后面加了XCOM串口调试的代码，但根本就接收不到数据，我怀疑是MPU6050接错了。如图：
VCC->3.3V
GND->GND
SCL->

B10
SDA->

B11
AD0->空
INT->空
看教程连的，不应该啊。

开发板如图：

代码如下：
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

//ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验16
//MPU6050六轴传感器实验 -库函数版本
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void num2str(u8* str, u16 num){
unsigned int i;
unsigned char* ts=str;
for(i=10000;i!=0;i/=10)
{
*ts++=num/i%10+'0';
}
*ts=0;
}
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕
USART1->DR=c;
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+3]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0X88; //帧头
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data; //复制数据
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf; //计算校验和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf); //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 j;
for(j=0;j<28;j++)tbuf[j]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}

int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默认开启上报
u8 i;
u16 n;
u8 buff[10];
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(500000); //串口初始化为9600
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t%10)==0)
{
if(temp<0)
{
temp=-temp; //转为正数
}
temp=pitch*10;
if(temp<0)
temp=-temp; //转为正数
else
temp=roll*10;
if(temp<0)
temp=-temp; //转为正数
else
temp=yaw*10;
if(temp<0)
temp=-temp; //转为正数
else
t=0; }
}
t++;
/*************************调试部分*******************************/
if(n%5000==0){
num2str(buff,pitch*10+1800);
printf("pitch:\r\n");
for(i=0;buff;i++){
USART_SendData(USART1, buff);//发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送完毕
}
printf(" ");
num2str(buff,roll*10+1800);
printf("roll:\r\n");
for(i=0;buff;i++){
USART_SendData(USART1, buff);//发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送完毕
}
printf(" ");
num2str(buff,yaw*10+1800);
printf("yaw:\r\n");
for(i=0;buff;i++){
USART_SendData(USART1, buff);//发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送完毕
}

for(i=0;buff;i++){
USART_SendData(USART1, buff);//发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送完毕
}
printf("\r\n\r\n");
USART_RX_STA=0;
}
}
}