谁用过STM32的编码器接口，我用TIM4的CH1和CH2分别接增量编码器的A、B怎么读出的计数器的数值和实际数值不匹配啊，求指点

冰冷的游客

我用TIM4的CH1和CH2分别接增量编码器的A、B怎么读出的计数器的数值和实际数值不匹配啊，哪位高手帮指点下，附上代码
#include "timer.h"

//#define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
u16 hEncoder_Timer_Overflow=0;


void Tim4_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//????
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_12);//????

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//????
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_13);//????

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4,ENABLE);

TIM_DeInit(TIM4);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0xC350;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);

      
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, 
                             TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); 
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    //TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0X0F;        
   // TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);  

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 

TIM4->CNT =0;
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig( TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE );                             
 
}
             

void TIM4_IRQHandler(void)
{
 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
  
   if (hEncoder_Timer_Overflow != 65535)  
   {
    hEncoder_Timer_Overflow++;
   }

}

代码是参照网上写的，我是要求直接读出编码器脉冲的个数计算位置，但是读出的数据和实际行走的距离不一致，谁做过帮我看看哪有问题

1201yuge

这个我前几天刚弄过，很准，给你说一下吧。stm32的编码器模式其实就是捕获模式，只不过是把编码器的两路AB信号接到定时器的输入脚。这里有个注意的地方就是除了高级定时器，其他通用定时器只有ch1/ch2两个输入通道能用编码器模式。然后定时器会捕获你输入的脉冲数量和编码器转向。

更需要注意的地方是，并不是你来一个脉冲就是+1，你遇到的问题就在这里：先看手册

按照你现在的配置模式 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,
                             TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
所以应该是来一个脉冲技术值+4；懂没？我先去吃饭了，不会回来再给你说说。

正点原子

帮顶....

冰冷的游客

回复【2楼】正点原子:
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谢谢

冰冷的游客

没人做过吗？

落月枫情

回复【4楼】冰冷的游客:
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请教楼主，定时器编码器模式下定时器中断是有脉冲发生时进中断还是预装载值到了进中断呢？

冰冷的游客

回复【5楼】落月枫情:
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脉冲发生变化时吧，我没有中断，直接读得计数器

落月枫情

回复【6楼】冰冷的游客:
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应该是计数值到达预装载值时进中断，这个我试过了，对于赋初值要注意，假如初值为0，反转时立马进中断

落月枫情

我试了不同的编码模式，除了双通道上下沿都计数是一个脉冲计数+4之外，其他的针对一项计数每个脉冲都是+2

雨枫

楼主解决这个问题了吗，”除了双通道上下沿都计数是一个脉冲计数+4之外，其他的针对一项计数每个脉冲都是+2“

quanqiuy

结果除以2就是了

quanqiuy

2楼说的是双边缘触发的

quanqiuy

落月枫情 发表于 2015-12-9 21:53
我试了不同的编码模式，除了双通道上下沿都计数是一个脉冲计数+4之外，其他的针对一项计数每个脉冲都是+2

一个是双边缘触发，一个是单边缘触发

落月枫情

雨枫 发表于 2016-1-6 11:37
楼主解决这个问题了吗，”除了双通道上下沿都计数是一个脉冲计数+4之外，其他的针对一项计数每个脉冲都是+2 ...

采用单边缘出发，结果除以2就是想要的结果了

immoritals

请教一下，为什么
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
这里没有设置通道呢，TIM_ICStructInit里面只设置了通道一，通道二不需要设置吗？？？？

cxc

1201yuge 发表于 2015-8-11 13:53
这个我前几天刚弄过，很准，给你说一下吧。stm32的编码器模式其实就是捕获模式，只不过是把编码器的两路AB ...

你好，请问如果只需要TI1计数，TI2关闭，编码器模式要怎么配置呢？因为我的编码器只有一个输出脉冲，谢谢