关于mpu6050程序的一些问题

cursor

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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
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// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：2011年9月1日
// QQ：531389319
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#include <REG52.H>    
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library    
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
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// 定义51单片机端口
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#define DataPort P0        //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;            //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;            //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;        //LCD1602命令端口        
sbit    LCM_RW=P2^1;        //LCD1602命令端口        
sbit    LCM_EN=P2^2;        //LCD1602命令端口
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// 定义MPU6050内部地址
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#define    SMPLRT_DIV        0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define    CONFIG            0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define    GYRO_CONFIG        0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define    ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define    ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define    ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define    ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define    ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define    ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define    ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define    TEMP_OUT_H        0x41
#define    TEMP_OUT_L        0x42
#define    GYRO_XOUT_H        0x43
#define    GYRO_XOUT_L        0x44    
#define    GYRO_YOUT_H        0x45
#define    GYRO_YOUT_L        0x46
#define    GYRO_ZOUT_H        0x47
#define    GYRO_ZOUT_L        0x48
#define    WR_MGMT_1        0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define    WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define    SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
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//定义类型及变量
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uchar dis[4];                            //显示数字(-511至512)的字符数组
int    dis_data;                        //变量
//int    Temperature,Temp_h,Temp_l;    //温度及高低位数据
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//函数声明
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void  delay(unsigned int k);                                        //延时
//LCD相关函数
void  InitLcd();                                                        //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                    //LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);            //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);    //显示字符串
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                    //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                        //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);    //向I2C写入数据
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//整数转字符串
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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    *++s =temp_data+0x30;     
}
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//延时
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void delay(unsigned int k)    
{                        
    unsigned int i,j;                
    for(i=0;i<k;i++)
    {            
        for(j=0;j<121;j++);
    }                        
}
//****************************************
//LCD1602初始化
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void InitLcd()                
{            
    WriteCommandLCM(0x38,1);    
    WriteCommandLCM(0x08,1);    
    WriteCommandLCM(0x01,1);    
    WriteCommandLCM(0x06,1);    
    WriteCommandLCM(0x0c,1);
    DisplayOneChar(0,0,'A');
    DisplayOneChar(0,1,'G');
}            
//****************************************
//LCD1602写允许
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void WaitForEnable(void)    
{                    
    DataPort=0xff;        
    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    while(DataPort&0x80);    
    LCM_EN=0;                
}                    
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                    
    if(Attribc)WaitForEnable();    
    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=CMD;_nop_();    
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                    
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                    
    WaitForEnable();        
    LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=dataW;_nop_();    
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}        
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
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void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                        
    Y&=1;                        
    X&=15;                        
    if(Y)X|=0x40;                    
    X|=0x80;            
    WriteCommandLCM(X,0);        
    WriteDataLCM(DData);        
}                        
//****************************************
//LCD1602显示字符串
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void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
    uchar ListLength=0;
    Y&=0x1;                
    X&=0xF;                
    while(L--)             
    {                       
        DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
        ListLength++;  
        X++;                        
    }    
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
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void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始    
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
    I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
    I2C_Stop();                    //停止信号
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);    //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
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void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
    value/=64;                            //转换为10位数据
    lcd_printf(dis, value);            //转换数据显示
    DisplayListChar(x,y,dis,4);    //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//    Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//    Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//    Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//    Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//    lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//    DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
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void main()
{
    delay(500);        //上电延时        
    InitLcd();        //液晶初始化
    InitMPU6050();    //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //显示X轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);    //显示Y轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);    //显示Z轴加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);    //显示X轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);    //显示Y轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);    //显示Z轴角速度
        delay(500);
    }
}


X宝代码，疑惑的地方是Display10BitData()函数里的value为什么要除以64啊？还有xyz轴加速度的数值具体意义是什么？如何计算角度。。。。。。。
跪求大神！感激不尽。

正点原子

帮顶....

cursor

回复【2楼】正点原子:
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谢谢！

cursor

非常着急，跪求大神啊啊啊啊啊啊啊！

cursor

我终于弄明白了，来个自问自答吧。
因为量程选的是+-2g的，所以总共16384lsb/g的量程吧(不怎么确定，勿喷)。除以64是为了缩小至256的范围内。然后送至lcd显示，假如垂直mpu6050y轴的数值为255上下，其他轴的数据在0上下漂浮。角速度方面也是一样的道理，查看寄存器确定自己设置的量程。
计算角度方面还在学习中，大家一起交流吧。

oc

我也遇到和你一摸一样的问题，你的这句话不了解       


假如垂直mpu6050y轴的数值为255上下，其他轴的数据在0上下漂浮。

chengbaoliang

感谢楼主自问自答，这里我也迷糊ING........
学习了！