用ucosii，超声波测距不准了。

那一片天空

这是超声波部分程序，用的是输入捕获计数，比如成功捕获到高电平 算完的值temp=2000,那代表的时间是2000us么？

现在遇到一个问题就是测距不准确了，中断优先级比系统时钟优先级高，无其他中断。三个任务，优先级分别为7、8、9，超声波任务优先级为8.
我是按一个数1us来算的时间，不知道对不对。因为不需要很精确，粗略的测试+计算过感觉差不多。 = =！！    

   

超声波模块是HC-SR04，我把超声波那两个圆头盖在桌面上，程序执行“PWM_sub()”这个函数，PWM减的比较慢。我稍微把超声波抬起，还是运执行这个函数‘PWM_sub()’ PWM瞬间减到最小值。 然后一小会儿之后PWM变为最大值，一会儿又减到最小值。    
这是什么原因呢？刚接触UCOSII不久，所以不太明白是什么原因！不用ucosii 程序基本没问题！

zuozhongkai

不要用UCOS中的延时函数来得到PWM波！！！尤其是你延时时间竟然是1ms，不知道你有没有把系统的时钟节拍周期配置为1ms

那一片天空

回复【2楼】zuozhongkai:
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我不是用延时函数得到的PWM，用的是定时器。GPIOA.5是使能超声波的信号。 弱弱问一句，系统节拍要怎么配置…OSTimeHMSM(0,0，0，1)是1ms？ 百度没百度到答案，可能是我姿势不对。这个问题疑惑了很久，最后从书上看到OS_TICKS_PER_SEC  配置为1000  我就配置为1000……求指点

zuozhongkai

如果使用的我们的UCOS工程的话直接改OS_TICKS_PER_SEC就可以的。

那一片天空

回复【4楼】zuozhongkai:
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OS_TICKS_PER_SEC配置的是tick进入中断的时间，我配置1000就是1ms一次系统中断，那OSTimeHMSM(0,0，0，1)是1ms？

zuozhongkai

嗯，是的。。。。

那一片天空

今天发现小于60cm的高度都会被当成超过最大高度110cm  就会执行减速函数。60~100cm 会执行加速函数  这个是什么原因呢？

shimengdacs

回复【3楼】那一片天空:
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先跟你说一个事实：我原来做的一套工控压力测量系统，裸奔测量的数据很稳定，后来学习了ucsosii以后移植过去了，我也是使用的ucosii内核带的延时函数，测量结果相当不准，因为我的系统里面任务比较多，十多个任务，所以系统延时并不是十分准确，后来我把测量函数移到中断中就好了，中断优先级自己考虑，还需要注意中断服务函数必须越短越好。

那一片天空

回复【8楼】shimengdacs:
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谢谢 我试一下

那一片天空

回复【8楼】shimengdacs:
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 把处理数据的部分函数移到中断里 就解决问题了！

kongshuai

楼主问题解决了吗，能不能分享一下成果，多谢多谢

那一片天空

回复【11楼】kongshuai:
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像七楼说的把测量函数写到中断中去就好啦！ 把传参时候传值那些换成传地址 就没出现循环问题了！ 我出现测量不准的原因是我在测量超声波的定时中断中加了个调用函数！因为这个调用函数导致误差大！我把这个函数另起一个中断，然后把处理超声波的那些代码加到定时器中断中就解决了！ 距离挺准的~