有没有人做过旋转倒立摆

JYY · 发表于 2015-7-24 15:25:55

就是旋转倒立摆中PID算法我增大了KI系数出了问题。我本来设置的是2000-2500这个范围它向左边动，一开始KI是50，这个范围他都动的，但是我把KI改成了150，他就只有在2300-2500这个范围动，PWM没问题因为我设置的PWM=830-U/80 U就是PID算出来的值

ID中设定的理想值是 2600 ，所以如果是PWM太大的话也是大的范围不动，不可能是2000-2300不动的

Cho · 发表于 2015-7-24 23:54:08

旋转倒立摆是什麼?請指教

菜鸟哦 · 发表于 2015-7-25 00:58:24

请问你是用什么测量角度的

JYY · 发表于 2015-7-25 10:19:13

回复【3楼】菜鸟哦:
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电位器啊

JYY · 发表于 2015-7-25 10:19:39

回复【2楼】Cho:
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。。。百度

菜鸟哦 · 发表于 2015-7-25 11:38:23

我使用的是 10圈1K 电位器可是采集精度不高，单圈电压变化值有400mv 误差有20mv 可以加我qq指导一下吗1792681370

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