MPU6050+HMC5883L的数据融合，磁力计怎么加入算出YAW的准确角度

zb120302020 · 发表于 2015-7-24 10:04:34

最近一直在研究四轴，读完6050后，加入磁力计对YAW角度进行校准，磁力计选用HMC5883L，读取完数据后，按照网上说法，用互补滤波的方法进行数据融合。融合完后发现我实际旋转的角度与传感器测量角度相差比较大，而且YAW还会飘！现象还不如不加磁力计的效果！
有哪位路过的大神可以给小弟解释一下吗？这个磁力计读取的数应该怎么处理，数据融合怎么融合个方法？

xiaotianst · 发表于 2015-7-24 10:04:35

恩，之前我也试过两者融合，参考的是电子罗盘的姿态校正公式，楼主百度百科电子罗盘即可，但是发现数据还是有问题，后来换成角速度的积分作为yaw的值，会有缓慢的漂，但是对明显的自旋能够区别出来，控制上是可以达到要求的，可以参考下。

正点原子 · 发表于 2015-7-25 11:34:54

帮顶。。。。

弦子的弦 · 发表于 2015-9-3 19:27:39

回复【3楼】xiaotianst:
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请问你现在磁力计有做倾角补偿吗?效果怎么样,我用的就是百度的公式,感觉不对,不知道是否是安装方向问题.

xiaotianst · 发表于 2015-9-15 14:45:51

回复【4楼】弦子的弦:
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我也是看的公式，和安装没关系，角度能够正确算出来，但是在一个区间之内的响应有迟滞，还是需要其他方式补偿的吧

Fliger · 发表于 2015-9-16 17:58:21

我想问下楼主 HMC5883L和MPU6050怎么连的，用的mpu的AUX_SCL和AUX_SDA？还是单独工作的？我用AUX没调通，5555

弦子的弦 · 发表于 2015-9-18 01:49:11

回复【6楼】Fliger:
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要把MPU设置成旁通模式

yuzeyuan1 · 发表于 2015-9-18 11:06:16

回复【5楼】xiaotianst:
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回复【4楼】弦子的弦:
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兄弟啊，安装是指XYZ三轴方向吗？我之前就是用的网上的八字校准+俯仰角和横滚角补偿，都说是可以，到我这里就不行，后来无意中加了几个负号，因为我的三轴方向和论文中的不一样，然后感觉大概方向是对了，但是5度到10度的偏差还是免不了，有解决办法吗？还是精度就这样了？
参考《ST集成传感器方案实现电子罗盘功能》

2013的弹子球 · 发表于 2015-9-20 00:22:35

简单点的加个互补滤波就行

zb120302020 · 发表于 2016-4-8 20:08:40

本帖最后由 zb120302020 于 2016-4-8 20:10 编辑

求解决、、、、

liuguzheng · 发表于 2016-5-24 21:47:22

你得出磁力计数据时加了滤波吗

杨志KK · 发表于 2016-12-26 16:38:03

楼主电子罗盘水平矫正效果如何？可以分享一下经验嘛

liuamin · 发表于 2017-11-16 23:08:10

楼主在吗我也是相同的问题不知道你解决了没有

兰色的天使猫 · 发表于 2020-5-11 09:01:48

数据融合有很多种方法，而且还有很多开源的代码，我使用的是madgwick的AHRS，亲测可用，https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
另外存在很大误差的原因多半是因为是没有校准好hmc和mpu，这难度稍微有点大，需要好好研究研究。环境的干扰不容忽视，毕竟地球磁场强度弱的可怜。

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