STM32+编码器相关的问题（Timer3）

Yick · 发表于 2015-7-21 22:47:51

最近开始做智能小车相关项目，需要测试小车行走时两电动机的速度，来控制小车的走向。
我用STM32+L298N电机驱动板，后来又在淘宝上买了两个光偶装在两电机旁边的木质轮子上（20个空槽），从而组成一个类似光电开关的传感器，之后硬件调试完全OK,在示波器上可以清晰的看到左右轮子的方波，结果显示一个轮子的频率大概在90hz左右，而另一个轮子的频率只有70hz，那么确定电机转速的确是有问题的。于是我就开始了小车测速方面的驱动调试（代码主要是各位大神的）

先上timer3相关代码
#include "encoder.h"
#include "stm32f10x.h"

[mw_shl_code=c,true]extern u16 v_counter; extern float v; #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0 //2 #define TIMx_SUB_PRIORITY 0 #define ENCODER_TIMER TIM3 // Encoder unit connected to TIM3 #define ENCODER_PPR (u16)(1000) // number of pulses per revolution #define ICx_FILTER (u8) 6 // 6<-> 670nsec #define COUNTER_RESET (u16)0 #define U16_MAX ((u16)65535u) static volatile u16 hEncoder_Timer_Overflow; void ENC_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* TIM3 clock source enable */ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能TIM3时钟 /* Enable GPIOA, clock */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOB时钟 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); /* Configure PB.8 as encoder input */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化 pin6 pin7 /* Enable the TIM4 Update Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM4中断 /*中断一级优先级设置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY; //先占优先级0级 /*中断二级优先级设置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY; //从优先级 0级 /*中断使能*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 /*中断赋值*/ NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); /* Timer configuration in Encoder mode */ TIM_DeInit(ENCODER_TIMER); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); /*不需要任何预分频*/ //Tout=(arr+1)*(psc+1)/Tclk； TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescaling TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1; //设定计数器重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割 T_dts = T_ck_int TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure); /*设置为编码器模式*/ TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式4 /*filter设置*/ TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;//选择输入比较滤波器 /*TIM_ICFilter选择输入比较滤波器。该参数取值在0x0和0xF之间*/ TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure); // Clear all pending interrupts TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update); /*开启编码器溢出中断*/ TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter /*复位编码器*/ TIM3->CNT = COUNTER_RESET; /*使能编码器*/ TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE); } /******************************************************************************* Timer3的Update中断处理程序 * Function Name : TIM3_IRQHandler * Description : This function handles TIMx Update interrupt request. Encoder unit connected to TIM2 * Input : None * Output : None * Return : None *******************************************************************************/ /*中断溢出处理（测速），这里是网上找的，和我的20格木质...不匹配*/ void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 v_counter=TIM_GetCounter(TIM3); TIM_SetCounter(TIM3, 0); v=(float)v_counter*120/400; //定时为0.5s v_counter=v; } } void TIM_Init(void) { ENC_Init(); } [/mw_shl_code]

主函数

[mw_shl_code=c,true]u16 v=0; u16 v_counter=0; volatile s16 encoder_num; volatile s16 encoder_num1; volatile s16 encoder_num2; //volatile s16 encoder_num; int main(void) { SystemInit(); //系统时钟配置函数通过不同的定义来选择不同的主频这里设置是72m LED_GPIO_Init(); //初始化与LED连接的硬件I/O接口 Motor_GPIO_Init(); //初始化与电机连接的硬件I/O接口 /**********************************************************/ TIM_Init(); //定时器初始化，以后集中到一起！！！！！！！！！ /**********************************************************/ delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration(); //设置中断优先级分组 uart_init(9600); //串口初始化为9600 while(1) { TIM_SetCompare2(TIM2,0);//定时器2的通道1和2来驱动左右两个电机 [/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true] encoder_num=TIM_GetCounter(TIM3);//定时器3捕捉那个... 算是比较的信号（我也不太懂） printf("\r\nR_编码器计数值为：%d\n",encoder_num); TIM_SetCompare1(TIM2,0);//定时器2的通道1和2来驱动左右两个电机 encoder_num1=TIM_GetCounter(TIM3); printf("\r\nL_编码器计数值为：%d\n",encoder_num1); encoder_num2=TIM_GetCounter(TIM2); printf("\r\ntest_编码器计数值为：%d\n",encoder_num2); } }[/mw_shl_code]

小车（程序运行）后，
encoder_num ，encoder_num1 数字一个偏大，一个偏小（因为中断处理原因，都小于150）
1.这就算是定时器3的计数值吗？
2.那么我要必出两个小电机的转速不同，该怎么办？
3.还有这两个10进制的数换成二进制形式，是不是我从示波器上扑捉到的那个高低电平，那个平率很快，感觉那个高低电平应该是叠加上去后，才打印出现在这样的十进制数（我的猜测对不对）？

encoder_num2，这个是我心血来潮加上去了，然后得出的结果整个人都凌乱了，有个规律就是一只高，一只低，这该是两个电机不同的频率问题了，可问题是，对于定时器2，关于编码驱动的问题我什么都没做，就出现这样的结果了，（用示波器测量不像测速度那样高低都有，都只能看到高电平）

PS:
还有我看各位一直说编码器的问题，请问编码器是怎么定义的，我的那个小车电机上的两个20格木质转盘+两个光电传感器组成的光电开关（电机转动时，上面的光电传感器会闪烁，这个大家应该都清楚的）算不算编码器？这个网上居然搜索不到，又不想糊糊涂涂项目做完还不知道，所以就确定一下。

由于这方面是第一次搞，加上接触的时间不多，所以求各位大神帮忙解答一下疑惑，谢了！