跪求超声波测距例程

清雅张

我的板子是STM32F407ZG，用的超声波传感器是KS109，买模块给的程序只有iic交互的程序，而且对应的板子是F1的，我是个新手，想看看一个完整的例程从配置到写函数是什么样的，求助大家！！！我QQ号，2273395477 大家可以一起交流，我现在在做爬壁机器人
模块赠的程序如下：就这第一句#include <stm32f10x_lib.h> 在F4中怎么改呢
#include <stm32f10x_lib.h>
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
u8 KS108/KS109_ReadOneByte(u8 address, u8 reg)
{
u8 temp=0;
www.dauxi.com
25
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(address); //发送低地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg); //发送低地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(address + 1); //进入接收模式
IIC_Wait_Ack();
delay_us(50); //增加此代码通信成功！！！
temp=IIC_Read_Byte(0); //读寄存器 3
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return temp;
}
void KS108/KS109_WriteOneByte(u8 address,u8 reg,u8 command)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(address); //发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg);//发送高地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(command); //发送低地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();//产生一个停止条件
}
void IIC_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<4;//先使能外设 IO PORTC 时钟
GPIOC->CRH&=0XFFF00FFF;//PC11/12 推挽输出
GPIOC->CRH|=0X00033000;
GPIOC->ODR|=3<<11; //PC11,12 输出高
}
//产生 IIC 起始信号
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda 线输出
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(10);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
delay_us(10);
IIC_SCL=0;//钳住 I2C 总线，准备发送或接收数据
}
//产生 IIC 停止信号
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda 线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay_us(10);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送 I2C 总线结束信号
delay_us(10);
}
//等待应答信号到来
//返回值： 1 ，接收应答失败
// 0，接收应答成功
www.dauxi.com
26
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA 设置为输入
IIC_SDA=1;delay_us(6);
IIC_SCL=1;delay_us(6);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出 0
return 0;
}
//产生 ACK 应答
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(10);
IIC_SCL=1;
delay_us(10);
IIC_SCL=0;
}
//不产生 ACK 应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(10);
IIC_SCL=1;
delay_us(10);
IIC_SCL=0;
}
//IIC 发送一个字节
//返回从机有无应答
//1 ，有应答
//0，无应答
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(10);
IIC_SCL=1;
delay_us(10);
IIC_SCL=0;
delay_us(10);
}
}
//读 1 个字节， ack=1 时，发送 ACK， ack=0，发送 nACK
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
www.dauxi.com
27
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA 设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
delay_us(10);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(5);
}
if (!ack)
IIC_NAck();//发送 nACK
else
IIC_Ack(); //发送 ACK
return receive;
}
int main(void)
{
u16 range;
Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
uart_init(72,9600); //串口 1 初始化
while(1)
{
KS108/KS109_WriteOneByte(0XE8,0X02,0XB0);
delay_ms(80);
range = KS108/KS109_ReadOneByte(0xe8, 0x02);
range <<= 8;
range += KS108/KS109_ReadOneByte(0xe8, 0x03);
}
}

正点原子

帮顶.....