我自己写了个PID，希望那个大家帮我看看对不对。

棒棒糖 · 发表于 2015-7-13 20:37:23

#include "pid.h"

struct _pid{

float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义输出实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值?控制执行器的变量?
float integral; //定义积分值

}pid;

void PID_init(float Kp,float Ki,float Kd)
{

pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;

pid.Kp=Kp;
pid.Ki=Ki;
pid.Kd=Kd;

}

float PID_realize(float SetSpeed,float ActualSpeed){

float index;
float umax=120; //最大上限
float umin=-10; //最大下限
pid.err=SetSpeed-ActualSpeed;

if(ActualSpeed>umax) // 实际速度大于最大上限制，只累负的差值
{
if(pid.err>200||pid.err<-200) //积分分离，差值过大的时候，不启用积分；
{
index=0.0;
}
else
{
index=1.0;
if(pid.err<0)
{
pid.integral+=pid.err;
}
}

}
else if(pid.ActualSpeed<umin) //实际速度小于最大下限制，只累正的差值
{
if(pid.err>200||pid.err<-200) //积分分离，差值过大的时候，不启用积分；
{
index=0.0;
}
else
{
index=1.0;
if(pid.err>0)
{
pid.integral+=pid.err;
}
}

}
else
{
if(pid.err>200||pid.err<-200) //积分分离过程
{
index=0.0;
}
else
{
index=1.0;
pid.integral+=pid.err;
}
}

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.ActualSpeed;

}