各位有玩过或是没玩过mpu6050+两相步进电机的都进来讨论一下可否，给点思路就行。

miaobrother

现在我在做的是，用陀螺仪测某一平面的偏转角（已经固定好了），然后根据偏转角调整步进电机转角（轴上面固定一平面，使他与地面始终水平）。但是由于步进电机的脉冲是直接用io口配合延时输出的，而陀螺仪的计算则在每5ms进的一次中断里，步进电机给脉冲时间对整个系统产生影响。  写程序没个思路，原子哥或是各位路人能否给点思路。。。。

miaobrother

现在得到一点初步解决~~  直接把所有的什么判断 转角什么的都放进中断。现在在解决分辨率，太小了，步进电机会抖。 目前角度精度在1.125度

正点原子

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richishion

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